2A1-H10 腱駆動ロボットの特徴を利用したダイナミック動作機構(ワイヤ駆動系の機構と制御)
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概要
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Dynamic motions involve large changes in speed. Robots such as humanoid robots need to equip high power actuators when they make dynamic motions. However actuators with high power output are often large and heavy, and performance of available actuators is always limited. That is why we considered making the best use of actuators in dynamic motions. In this paper, we make a proposal of the way to construct tendon-driven mechanical structures for dynamic motions.
- 2008-06-06
著者
-
水内 郁夫
東京大学
-
稲葉 雅幸
東京大学
-
水内 郁夫
東京大学大学院情報理工学系研究科
-
水内 郁夫
東京大学大学院 情報理工学系研究科
-
中西 雄飛
東大
-
中西 雄飛
東京大
-
中西 雄飛
東京大学
-
浦田 順一
東京大学
-
西野 環
東大
-
廣瀬 俊典
東京大
-
西野 環
東京大
-
稲葉 雅幸
東京大
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