2A1-D18 等身大二脚二腕ヒューマノイドにおける物理モデル推定によるドア開け動作の実現(ヒューマノイド)
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概要
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Humanoids are expected to expand their playing field outside the laboratory. To widen their appeal, environment contaction works such as door opening, object transport are something that must be done. Researches on environment contaction motion s that have been done are often premised physical parameters about unknonw objects. However, to manipulate unknonw objects in the unknown environment, acquisition of target's physical model by humanoids will be needed. In this paper, we firstly categorize model estimations required for unknonw object operation. Then, we estimate physical model of a door offline. And using this model, we realize door opening motion by HRP2-JSK.
- 2008-06-06
著者
-
稲葉 雅幸
東京大学
-
神崎 秀
東大
-
神埼 秀
東京大学大学院情報理工学系研究科
-
岡田 慧
東京大学
-
神崎 秀
東京大学大学院情報理工学系研究科
-
野沢 峻一
東大
-
槙 俊明
東京大
-
槙 俊明
東京大学
-
野沢 峻一
東京大学
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