2P2-J08 ヒューマノイドにおける複雑形状物品の双腕物体操作による見かけ認識モデル獲得(ヒューマノイド)
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概要
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In this paper, we focus on dual-armed humanoid robot manipulation system to aquire 3D appearance model of hand held objects. To recognize objects from multiple viewpoints, we human and humanoid robot have to know 3D appearance model with little occlusion. To tackle this problem, we choose a method to change grasp arm to the other. The keypoints in changing grasp arm are (1) next grasp position candidates calculation, (2) next grasp position choice for observation from many viewpoints, and (3) inverse kinematics calculation for humanoid robot with multiple end effector.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2011-05-26
著者
-
植田 亮平
東京大学
-
岡田 慧
東京大学
-
植田 亮平
東大
-
野沢 峻一
東大
-
野沢 峻一
東京大
-
垣内 洋平
東京大学大学院情報理工学系研究科
-
垣内 洋平
東京大
-
稲葉 雅幸
東京大
-
津田 敦史
東京大
-
植田 亮平
東京大
-
岡田 慧
東京大
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