2A1-D39 ヒューマノイドの環境接触型脚腕協調動作における負荷分散規範に基づく動作修正法
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概要
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In this paper, we propose a load-distributing motion modification method for a humanoid robot whose limbs are constrained to enviroments. To minimize joint loads, first, we search neighboring postures and second, optimize the whole body internal force parameters for each posture. Then we get the optimized posture sequence by selecting least-loaded postures. To evaluate the devepoloed method, numerical examples and real-world experiments using a HRP-2 humanoid robot are presented.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
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