対象指向型Lisp : EUSLispを用いたロボット用幾何モデリングシステム
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概要
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ロボットのプログラミングには3次元の幾何モデラを中心に推論、通信、データベース、MMIなどの機能の統合が必要である。従来幾何モデラはFortranなどで実現されることが多かった。しかしこれらの幾何モデラを基にロボット向きの機能を拡張しようとしても、(1)スタンドアロン型のモデラではオンラインでのモデルアクセスが不可能、(2)パッケージ型のモデラでもFortran自体の制約が強くモデル情報の共有や下位の機能の利用が困難、などの障害があってシステムの統合化が阻まれていた。筆者らは、ロボットプログラミングの核となる言語として、対象指向をベースにすることで優れた拡張性を備えたプログラミングシステムEUSLISPを開発してきた。今回、種々のロボットプログラミング機能の統合を目的として、EUSLisp上に幾何モデラを実現したので報告する。
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 1988-09-12
著者
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