2A1-E04 柔軟センサ肉質外装と自動復帰可能な関節過負荷保護機構を備えたヒューマノイドの設計と開発
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
This paper describes development of a humanoid robot with soft thick exterior and automatic recoverable mechanical overload protection mechanism. Such features enable humanoid robots to tolerate obstacles in daily environment. The developed robot has thick soft polyurethane covers embedded with tactile sensors and mechanical torque limiters so that it tolerate impulsive and static overload. We confirmed that the developed robot can walk, carry things wearing whole-body enclosing exterior, and it can tolerate the strong contact such as falling down by dislocating the joint and recovering automatically afterwards.
- 2009-05-25
著者
-
吉海 智晃
東大
-
吉海 智晃
東京大学
-
稲葉 雅幸
東京大学
-
吉海 智晃
東京大学大学院情報理工学系研究科
-
林 摩梨花
東京大学大学院情報学環
-
植田 亮平
東京大学
-
植田 亮平
東大
-
門脇 明日香
東京大学
関連論文
- 知能ロボットフロンティアとしての筋骨格ヒューマノイド (特集 生体筋骨格型ロボット)
- 並列監視評価構造を備えたヒューマノイドの自律行動統合システム
- 2P2-L06 ヒューマノイド腱太における随意・反射・状況反応行動の統合による適応性の実現
- 1P1-F02 多種入出力を持つ全身腱駆動脊椎ヒューマノイド腱太のための拡張可能な通信システム構成
- 高速・高トルク動作のための大出力2脚ロボットの開発 (第27回日本ロボット学会学術講演会論文特集号(1))
- 2A1-N-063 ポータブルモーションキャプチャシステムを用いたヒューマノイドのための基本動作獲得(人間機械協調3,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- ALL-N-021 超多自由度可変柔軟脊椎筋骨格型ヒューマノイド「小太郎」開発概要 : 愛知万博速報(NEDO次世代ロボット実用化プロジェクト(プロトタイプ開発支援事業),生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 筋骨格ヒューマノイドを用いた視覚・力覚の連合に基づく能動的物体探索行動(ヒューマノイド3)
- 超小型マイクロプロセッサ内蔵モータユニットを用いた筋配置可変型骨格ヒューマノイドハンドの開発(もの作りとメカトロニクス2)
- 筋骨格ヒューマノイドによる自転車漕ぎ動作の実現(ヒューマノイド1)
- 肩甲骨を有する筋骨格型ヒューマノイドの肩構造
- 筋骨格脊椎ヒューマノイドとその筋駆動腰脚部の構成法に関する研究
- 2P2-1F-E3 注意行動遷移ネットワーク ABC-Net に基づくヒューマノイド行動記述
- 2A1-1F-E4 聴覚反応行動のための音情報処理系の構築と腱太における実装
- 2P2-61-092 電場応答性高分子ゲルを用いたロボットのしゃくとり虫運動
- 2P1-47-082 アクチュエータ機能を持つ電場応答性高分子ゲルの多リンク機構モデリング
- 国際ロボット展2009 : 動的視覚認識に基づく移動知能モジュール群の研究開発
- 知能ロボットフロンティアとしての筋骨格ヒューマノイド
- 発泡体型柔軟肉質の全身被覆分布変形感覚を備えたヒューマノイドの実現
- 音響共鳴型テンソルセル触覚センサによる滑り予知と把持動作への応用
- 仮想ロボットプラットフォーム
- 並列監視評価構造を備えたヒューマノイドの自律行動統合システム
- 高速・高トルク動作のための大出力2脚ロボットの開発
- 等身大ヒューマノイドロボットによる視覚と力覚を用いたはしご昇段行動(ヒューマノイド3)
- 統計的な動作抽象化を行う幾何空間を用いた行動修飾概念の獲得と動作修正法(進化・学習とロボティクス2)
- 動き追跡処理システム「トラッキングビジョン」
- ヒューマノイドによる多様な位置にある物体の視覚,力覚を用いた抱え持ち行動の実現(ヒューマノイド3)
- ヒューマノイドにおける先読み行動システムの構成法に関する研究(ヒューマノイド2)
- 日常生活支援のための手乗り型ヒューマノイドロボットによるポータブル状況通知システム(ヒューマノイド2)
- 新しいソフトウェアの実現 : 科研「情報学」プロジェクトA01柱を振り返って(「情報学を創る」-科研プロジェクトがめざしたもの)
- 2P1-N-105 触覚センサをもった発泡体成型による柔軟な自由形状センサ皮層の開発(触覚と力覚5,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 2A1-S-050 ヒューマノイドの防水手袋の開発(ヒューマノイド3,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- ロボティクス・メカトロニクス
- 対象指向型Lisp : EUSLispを用いたロボット用幾何モデリングシステム
- StateNet : 障害回復機能を内蔵する行動空間の状態遷移図表現
- 1A1-69-095 柔軟構造に埋込可能なプレーナインダクタ触覚センサ
- 2P2-79-105 人間型ロボットの物体操作のためのパスプランニング法
- 2A1-J21 アームとビジョンを持つ全方位移動ロボットの組込みシステムを用いた行動プログラミング演習 : 東京大学機械情報工学科における実践(ものづくり教育・メカトロニクスで遊ぶ)
- 2A1-E04 柔軟センサ肉質外装と自動復帰可能な関節過負荷保護機構を備えたヒューマノイドの設計と開発
- 2P1-I13 WEBデータベースを利用したヒューマノイドの知能化と対人顔記憶利用行動の実現(ホーム&オフィスロボット)
- 2P1-F04 ズームレンズ搭載カメラを持つ輻輳可能なヒューマノイドヘッドの設計と実現(ヒューマノイド)
- 2A1-D18 等身大二脚二腕ヒューマノイドにおける物理モデル推定によるドア開け動作の実現(ヒューマノイド)
- 2A1-D16 ヒューマノイドロボットによるリアルタイム方式に基づく統合型マ二ピューレションプランニングシステム(ヒューマノイド)
- 2A1-D04 プログラムとモデルの変換を利用したヒューマノイドの実時間プラグイン構成法(ヒューマノイド)
- 2A1-M04 柔軟外装をもつヒューマノイドによる寝返り動作のシミュレーションと行動実現(進化・学習とロボティクス)
- 1P1-H04 全身接触行動を行うヒューマノイドロボットのための柔軟外装の設計評価(ソフトロボティクス)
- 1A1-A05 筋骨格ヒューマノイド小太郎の脊椎を利用した視覚に基づくクランク回し行動の獲得(ヒューマノイド)
- 1A1-A04 受動関節と自動握りこみ機構を持ち力覚に基づく把持を行うヒューマノイドハンドの構成(ヒューマノイド)
- 2A2-J01 ZigBeeによる無線センサーネットワークを用いた小型マルチロボットシステムの実現
- 2A1-E05 局所相関演算を用いたカメラ揺動推定に基づくロボット動作時の画像安定化補償の実現
- 2A1-E03 多種動機要因に基づき調停される対人密着並列反応行動システム
- 2A1-C17 ロボット知能ソフトウェアプラットフォーム検証用知能モジュール群/RTミドルウェアを用いた生活環境観察システムの構築
- 1P1-E10 肉に着目したロボットの外観特徴の抽出とそれに基づく印象設計の効果
- 2A1-H10 腱駆動ロボットの特徴を利用したダイナミック動作機構(ワイヤ駆動系の機構と制御)
- 1P1-E15 EusLispとRTミドルウェアを用いたプロトタイピンクの容易なネットワーク分散型感覚行動統合システムの実現(RTミドルウェアとオープンシステム)
- 2P1-35-047 ポータブルネットワークロボットの開発とそれを用いた遠隔対話システム
- 2P2-I11 感覚と能動機能を埋め込んだロボット柔軟外装によるアニマシー表現と印象評価(ヒューマン・エージェント・インタラクション)
- 1P1-E05 毛状触覚センサ埋め込み型着ぐるみ外装をもった触れ合い型フレンドリロボットの開発
- 2A1-D39 ヒューマノイドの環境接触型脚腕協調動作における負荷分散規範に基づく動作修正法
- 2A1-E21 筋骨格ヒューマノイドの自転車漕ぎにおける筋負荷の評価に基づいた馴染み反応学習機構
- 2A1-J23 機械情報工学科科学部演習における自主プロジェクトとその成果 : 東京大学機械情報工学科,・知能ソフトウエア・ロボットシステム・メカトロニクス設計演習(ものづくり教育・メカトロニクスで遊ぶ)
- 1A1-H23 導電性糸の編み込みによる伸縮可能な柔軟ニットセンサ外装の試作と評価(触覚と力覚)
- 2A1-D37 筋配置可変な筋骨格ヒューマノイドのための関節発生トルク要件に基づく筋張力和最小の筋配置決定法
- 2A1-D36 筋骨格ヒューマノイドにおけるビジュアルフィードバックに基づいたリーチング動作の実現
- 2A1-D35 筋骨格ヒューマノイドの背骨を用いた投球動作の実現
- 1P1-D13 視体積交差法を用いた実時間ポインティングジェスチャ認識
- 2A1-D26 視覚による紐状物体認識に基づくヒューマノイドの生活支援行動
- 2A1-E14 マルチセンサ情報を利用したビューベーストナビゲーションの研究(移動ロボットのための視覚)
- 2A1-D28 多自由度多センサロボットの自律反応系構成法に関する研究
- 1A1-E04 筋骨格ヒューマノイド研究の展望
- 1A1-F05 ZigBeeによる無線センサーネットワークを用いた小型マルチロボットシステムの実現(群ロボットの協調制御)
- 2A1-D38 肩甲骨・鎖骨構造を有する筋骨格型ヒューマノイドの幾何制約を考慮した肩の運動生成法
- 2A2-E04 多層発泡成形による局所柔軟性分布を持つ超厚肉柔軟ロボット外装の実現
- 2A2-B18 力覚状態認識に基づく包丁を用いた野菜切断行動のヒューマノイドによる実現
- 2A2-B17 広視野高視力視覚を備えたヒューマノイドによる人との共同注意に基づく生活支援行動の実現
- 2A2-A17 一般調理道具を扱う等身大ヒューマノイドの認識行動システム統合とサラダ調理の実現
- 2A2-A16 表皮視覚認識と凹凸形状へのなじみ動作に基づく野菜皮むき操作のヒューマノイドによる実現
- 2A1-G20 次世代知能化視覚モジュールを搭載した5眼ヒューマノイドによる人注意観察機能の実現
- 2A2-B08 部屋全体を見渡せる首振り見守りロボットによる日常生活行動ライフログシステムの構築
- 2A1-F16 次世代知能化視覚モジュールを用いた歩行中の頭部3次元運動推定による視覚揺動抑制機能の実現
- 2A1-E06 常駐型対人対応のための超短時間充電キャパシタ搭載自律移動ロボットの開発
- 1P1-E10 三次元環境認識機能を搭載した腱駆動二脚ロボットによる三次元環境モデリングの実現
- 1P1-E09 レンジセンサ搭載型無限回転パンチルトヘッドの開発と三次元環境認識システムの構築
- 2P1-D02 筋骨格多自由度ヒューマノイドにおける股関節出力増大のためのアクチュエータの配置に関する設計と開発
- 2P1-B08 RTミドルウェアを用いた車輪型全方位移動ロボット用システムの開発事例
- 2P1-B07 視覚による箱状物体検出RTコンポーネントに基づく二次元地図の三次元拡張の実現
- 対人インタラクションのための伸縮可能な被覆型柔軟ニットセンサ外装の開発
- 対人インタラクションのための伸縮可能な被覆型柔軟ニットセンサ外装の開発
- 2P1-B04 視覚によるモデル獲得に基づく動力学シミュレータを用いた予測行動プランニングシステム(動作計画と制御の新展開)
- 高速・高トルク動作のための大出力２脚ロボットの開発
- 柔軟性多層分布外装と関節脱臼復帰機構を備えたロボットの転倒・転落時衝撃吸収自己保護行動の実現
- Vision-based RT Modules for Intelligent Mobile Robot
- 知能ロボットのソフトウェア
- 2A1-H11 案内ロボットの実現におけるRTコンポーネントの再利用性に着目したシステム構成法(ホーム&オフィスロボット)
- 2A1-M14 移動ロボットの自己位置推定のための画像ランドマークデータベース構築手法(移動ロボットの自己位置推定と地図構築)
- 2P2-I06 関節脱臼復帰機能を備えた柔軟性分布外装ヒューマノイドによる転倒・転落衝撃吸収動作の実現(ヒューマノイド)
- 2P2-J05 実時間自己/他者運動分離認識RTCを用いたヒューマノイドによる空中ブランコ行動の実現(ヒューマノイド)
- 2P1-K15 RTMEXTender : OpenRTM開発支援ツール(RTミドルウェアとオープンシステム)
- 1A1-H11 実時間自己/他者運動分離認識RTCを用いたヒューマノイドの近傍移動物体軌跡推定・追従行動の実現(次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト)
- 視覚を中核としたロバストな移動知能