1P1-F02 多種入出力を持つ全身腱駆動脊椎ヒューマノイド腱太のための拡張可能な通信システム構成
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概要
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柔軟な脊椎を持つ全身腱駆動ヒューマノイド腱太は, 96モータと88張力センサ・8姿勢センサ・62アナログ触覚センサなどを持つ多入力・多出力システムである。遠隔のホスト上の上位レベルソフトウェアからこの多入出力システムを扱うための情報通信システムの構成法が課題である。本稿では, この問題を解決するための, 分散プロセッサ, マルチCPU高速組み込みバス, 組み込み用リアルタイムOS, マルチシリアルカード, マルチCPUマシンによるマルチスレッド通信などを用いた, 腱太の通信システムの構築に関し述べる。
- 社団法人日本機械学会の論文
著者
-
國吉 康夫
東京大学情報理工学系研究科
-
國吉 康夫
東京大学大学院情報理工学系研究科
-
佐藤 大輔
東京大学大学院工学系研究科システム創成学専攻
-
國吉 康夫
東京大学
-
吉海 智晃
東大
-
水内 郁夫
東京大学
-
但馬 竜介
東京大学
-
長嶋 功一
東京大学
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吉海 智晃
東京大学
-
稲葉 雅幸
東京大学
-
井上 博允
東京大学
-
吉海 智晃
東京大学大学院情報理工学系研究科
-
水内 郁夫
東京大学大学院情報理工学系研究科
-
但馬 竜介
東京大学大学院工学系研究科機械情報工学専攻
-
井上 博允
日本学術振興会
-
佐藤 大輔
東大
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