2P2-L04 脊椎構造を持つ人間型ロボットにおける GA による匍匐動作の自動獲得
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概要
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ロボットが人間の日常生活で活動することを想定すると, 人間のような多自由度・柔軟性が必要であり, 本研究では脊椎を組み込むことでそれを実現する。脊椎構造を持つロボットは解析的に動作を生成するのが難しく, 実機による反復試行も故障の可能性がある。そこで, 本研究ではシミュレーションを用いて, GAによる動作の自動獲得を試みる。そのために, シミュレーション環境で脊椎構造を取り扱えるように拡張を行った。さらに, GAにより脊椎お軌道を学習することで匍匐動作の生成を試み, 最適化された匍匐動作の自動獲得に成功した。
- 社団法人日本機械学会の論文
著者
-
國吉 康夫
東京大学大学院情報理工学系研究科
-
國吉 康夫
東大
-
稲葉 雅幸
東大
-
井上 博允
東大
-
水内 郁夫
東大
-
吉田 成徳
東大
-
水内 郁夫
東京大学大学院情報理工学系研究科
-
井上 博允
日本学術振興会
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