2A1-D08 力学的三次元対称化法によるヒューマノイドロボットのオンライン受身動作生成(ヒューマノイド)
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概要
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It is for humanoid robots difficult to avoid a fall, the humanoid robots have an unstable system. Therefore humanoid robots should minimize its damage when falling by Ukemi motion: an active shock-reducing motion. Then, we propose the Ukemi motion, with Dynamical 3D-Symmetrization method by which the COG trajectory can be generated online and specify the velocity of vertical direction. We present experiments using a dynamical simulation and a real robot, which verifies the method of Ukemi motion generation. These experiments confirm the effectiveness of the techniques.
- 2008-06-06
著者
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