2P2-L05 三次元距離画像の RRT 探索によるヒューマノイドロボットの腕の動作計画
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概要
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本論文はヒューマノイドロボットが障害物に干渉せずに目的の場所に手を移動させるリーチングなどの動作の腕の軌道生成問題を取り扱う。はじめに高精度の三次元距離画像生成手法と自己のモデルにもとづいてRRT探索により腕の軌道を高速に探索する手法について述べ, 実験としてH7を使ってボトルを把持する実験について述べる。
- 社団法人日本機械学会の論文
著者
-
國吉 康夫
東京大学大学院情報理工学系研究科
-
國吉 康夫
東大
-
稲葉 雅幸
東大
-
井上 博允
東大
-
加賀美 聡
産総研
-
西脇 光一
東大
-
カフナー ジェームズ
CMU
-
岡田 慧
東大
-
加賀美 聡
産業技術総合研究所デジタルヒューマン研究センター
-
西脇 光一
産業技術総合研究所 デジタルヒューマン研究センター
-
井上 博允
日本学術振興会
-
カフナー ジェームス゛
Cmu:産総研
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