1A1-A01 ヒューマノイドロボットにおける転倒判定と回避動作に関する研究(ヒューマノイド)
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概要
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The purpose of this study is to avoid falling using changing step for humanoid robots when humanoid robots cause a large disturbance. To realize the fall-avoidance, humanoid robots detect a falling possibility. This study adopts the phase plane trajectory to detect falling and experimentally discussed about its problems. The changing step motion is realized the inverted pendulum model with two support points.
- 2007-05-11
著者
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