2A1-D36 筋骨格ヒューマノイドにおけるビジュアルフィードバックに基づいたリーチング動作の実現
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概要
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In order to realize a more humanlike body and behavior, we have developed a fully muscle-driven musculoskeletal humanoid named "Kotaro". In this humanoid, a relation between its joints and its muscle lengths can be too complicated because of interferences between its muscles and its bones like human body. In this paper, we aim at realization of the reaching behavior, which is one of the elemental skills for robots, by such a complex robot. We propose the approach which brings the robot's hand close to the target by visual feedback using the robot geometric model. And we have acutually experimented on reaching behavior by Kotaro.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
-
吉海 智晃
東大
-
水内 郁夫
東京大学
-
吉海 智晃
東京大学
-
稲葉 雅幸
東京大学
-
吉海 智晃
東京大学大学院情報理工学系研究科
-
水内 郁夫
東京大学大学院情報理工学系研究科
-
水内 郁夫
東京大学大学院 情報理工学系研究科
-
袖山 慶直
東京大
-
稲邑 哲也
国立情報学研究所
-
稲邑 哲也
東京大学
-
西野 環
東大
-
西野 環
東京大学
-
袖山 慶直
東京大学
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