2A1-E21 筋骨格ヒューマノイドの自転車漕ぎにおける筋負荷の評価に基づいた馴染み反応学習機構
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概要
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Adaptation mechanism during motions with some constraints is indispensable function not for destroying the robot itself. Particularly, pedaling motion has a strong constraint for the legs' motion and such kind of adaptation ability is necessary. For realizing adapting ability in a pedaling motion for musculo-skeletal humanoid, monitoring and evaluating function for the muscle load and the reinforcement learning method based on the evaluated muscle loads are developed in this paper. At last feasibility of the proposed system is confirmed by an actual musculo-skeletal humanoid Kenji.
著者
-
稲葉 雅幸
東大
-
吉海 智晃
東大
-
水内 郁夫
東大
-
吉海 智晃
東京大学大学院情報理工学系研究科
-
水内 郁夫
東京大学大学院情報理工学系研究科
-
水内 郁夫
東京大学大学院 情報理工学系研究科
-
中西 雄飛
東大
-
中西 雄飛
東京大学
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