1A1-77-106 身体に直接働きかけて指示・教示を行うための視聴触覚を持つ全身型ロボットシステムの開発

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概要

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日常生活においてロボットが誰にでも使われるにはロボットの身体に直接話しかけたり触ったりすることでタスクの指示や教示を行えるようになる必要がある。直接教示する方法として, 特に言葉で説明してきかせる方法, 実際に手取り足取り教える方法に着目し, そのようなロボットシステム実現のプラットフォームとして, 25自由度を持ち, 視聴触覚を持つテディベアを規範とした2脚2腕型のロボットを開発した。また, 基本システムとして, CORBAをベースにしたネットワーク分散型のモジュール化されたインタフェースシステムを開発し, データ駆動的に入力データを処理する。そして, その上で簡単なタスクのための直接教示システムと行動ネットワークを構築し, 簡単な動作などを教えて知識としてとりこみ, 再利用するシステムを作った。
一般社団法人日本機械学会の論文

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