2P1-F02 非線形ばねを搭載した筋骨格ヒューマノイド小次郎前腕部の設計(ヒューマノイド)
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概要
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We have been developping musculo-skeletal humanoid, which has viscoelastic element throughout the body. However, we weren't able to change the stiffness of joints because we have mainly used linear spring and silicon rubber as viscoelastic element. In this paper, we designed the forearm of musculo-skeletal humanoid 'kojiro'. By embedding nonlinear spring in the forearm, we enabled the joints of elbow and wrist to change its stiffness.
- 2008-06-06
著者
-
稲葉 雅幸
東大
-
水内 郁夫
東大
-
水内 郁夫
東京大学大学院情報理工学系研究科
-
稲葉 雅幸
東京大学大学院情報理工学系研究科
-
水内 郁夫
東京大学大学院 情報理工学系研究科
-
袖山 慶直
東京大
-
袖山 慶直
東大
-
村松 直矢
東大
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