2A1-F19 仮想アームを用いた車輪型移動ロボットの走行経路制御
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概要
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This paper describes a novel method of path following for wheeled mobile robots. A number of virtual manipulators mounted on the robot are used to make the robot poses which satisfies both of trajectory tracking and collision avoidance. Effectiveness of the proposed method is proven by means of simulation in both cases of omnidirectional wheelbase and 2 wheeled mobile base.
- 2009-05-25
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