2A1-H11 筋駆動球関節の幾何モデルに基づく角度制御における筋特異点問題の張力制限による対策法(ワイヤ駆動系の機構と制御)
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概要
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A ball and socket joint can simply and compactly construct a 3 DOF joint. If this joint is muscle-driven the way the muscles are controlled is important. A model-based approach to humanoids is an appropriate method to create motion. In the framework of this research it was noted that at muscle singular points too much muscular tension results from a combination of factors that can lead to damage of the robot. In this paper new methods are proposed in order to control the tension at muscle singular points. The methods were tested using the musculo-skeletal humanoid "Kojiro".
- 2008-06-06
著者
-
稲葉 雅幸
東大
-
水内 郁夫
東大
-
水内 郁夫
東京大学大学院情報理工学系研究科
-
稲葉 雅幸
東京大学大学院情報理工学系研究科
-
水内 郁夫
東京大学大学院 情報理工学系研究科
-
中西 雄飛
東大
-
中西 雄飛
東京大学
-
本郷 一生
東大
-
並木 勇太
東大
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