2A1-H12 筋骨格システムのためのコンパクトなモーター体型剛性調整機構の設計(ワイヤ駆動系の機構と制御)
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概要
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A Musculo-skeletal system or tendon-driven system can adjust the joint stiffness mechanically by inserting nonlinear spring unit (by using some pulley and a linear spring) into the middle of wires. However, robots don't have surplus spaces in their body in general. For setting the units in all tendon-wires, we have designed a compact nonlinear spring unit. In this new unit, a motor is placed in the center of a compression spring and plays a role of the structure as well. This unit not only small but also has a wide adjustment range of stiffness. We made this unit practically and tested its performance.
- 2008-06-06
著者
-
稲葉 雅幸
東大
-
水内 郁夫
東大
-
水内 郁夫
東京大学大学院情報理工学系研究科
-
稲葉 雅幸
東京大学大学院情報理工学系研究科
-
水内 郁夫
東京大学大学院 情報理工学系研究科
-
村松 直矢
東大
-
吉田 真璃子
東大
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