2A1-D10 爪先を有する等身大ヒューマノイドでの床面上の小物拾上げ動作の生成と制御(ヒューマノイド)
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概要
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This paper presents an approach to generate and control motion while crouching and picking-up. We determine the height of humanoid's base accoding to distance from an object, decide the trajectory of the center of gravity in accodance with the ZMP trajectory and utilize the joints of crotch when stabilizing. We employ a sequence of above methods in crouching and picking-up task.
- 2008-06-06
著者
-
稲葉 雅幸
東大
-
岡田 慧
東大
-
神崎 秀
東大
-
神埼 秀
東京大学大学院情報理工学系研究科
-
神崎 秀
東京大学大学院情報理工学系研究科
-
野沢 峻一
東大
-
槙 俊明
東大
-
森 優人
東大
-
槙 俊明
東京大
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