2A1-D14 目標誘導チューブを用いた動作生成法(ヒューマノイド)
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概要
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When a humanoid robot supports the human activities, they will have to use tools which humans use usually for executing daily life tasks. The trajectory of the tool is impotant for such tasks. In this paper we suggest "Target Guide Tube" as a concept of the motion generation method based on the trajectory. This method generates motions based on velocity of end effector, so the "Target Guide Tube" gives good reference velocity to move on the reference trajectory. We show the experimental results of applying this method to motion generation on the humanoid robot for executing some tasks, such as bringing, wiping and sweeping.
- 2008-06-06
著者
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