1A1-A03 時間制約を満たすヒューマノイドのバランス復帰行動生成(ヒューマノイド)
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概要
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In many researches for a humanoid balance control, the floor reaction force operation and the center of gravity acceleration operation according to it have been discussed as a center problem. However, in order to act in a real complicated environment for humanoid, it is essentially indispensable to switch the balance maintenance actions according to time constraint like taking a step or falling down defensively. In this research, the balance return action generation method corresponding to time constraint is described. The effectiveness is shown by the balance simulation.
- 2007-05-11
著者
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