2A1-I07 電磁クラッチを用いた開放機構を持つ腱駆動アームの開発(ワイヤ駆動系の機構と制御)
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概要
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In this paper, we adopt tendon-driven and propose to insert a nonlinear springs and an electromagnetic clutch into the tendons. These mechanisms make softness and speediness possible by mechanical stiffness adjustment and using nonlinear spring's stored energy. First, we illustrate the tendon structure consists of nonlinear spring and electromagnetic clutch. Second, we explain the experiment of throwing motion by one-axis experiment arm. Finally, we present the life-size tendon-driven arm with built-in the tendon structure.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2011-05-26
著者
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