2P2-J06 関節負荷・可操作範囲に基づくヒューマノイドの物体操作戦略選択法(ヒューマノイド)
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概要
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The novel method we propose is useful to select manipulation strategy such as single-armed manipulation or dual-armed manipulation. Manipulation strategy must be selected considering joint torque and reachability. In our method, torque-reachability map about joint torque and reachability of a humanoid robot are stored using offline motion generation. In online motion, offline torque-reachability map is used to select adequate manipulation strategy. Our method's effectiveness is confirmed in an experiment in which a humnaoid robot manipulates a heavy object.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2011-05-26
著者
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