2A2-C01 等身大ヒューマノイドの片付け行動におけるカラー距離センサによる物体の把持円柱認識と対象形状を考慮した把持動作生成
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概要
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In this paper, the method of recognition for unknown object using color range sensor and grasp planning using object configuration in tidying task by humanoid are presented. Key features are: (1) Taking 3-D color point cloud from color range sensor and segmentation 3-D color point cloud estimating support plane (2) extraction graspable cylinder shape from 3-D color point cloud (3) grasp planning using graspable cylinder shape considering approach direction. Finally, we demonstrated tidying behavior by humanoid using there methods.
著者
-
稲葉 雅幸
東大
-
岡田 慧
東大
-
稲葉 雅幸
東京大学大学院情報理工学系研究科
-
岡田 慧
東京大学大学院情報理工学系研究科
-
植田 亮平
東京大学
-
植田 亮平
東大
-
伊藤 司
東大
-
垣内 洋平
東大
-
垣内 洋平
東京大学大学院情報理工学系研究科
-
伊藤 司
東京大学大学院情報理工学系研究科
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