2A2-E07 距離センサとステレオカメラの同一視点校正を用いたヒューマノイド搭載可能なカラー距離画像センサの構成法
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概要
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This paper describes the method of configuration and calibration of the color depth image sensor for humanoids. The color depth image sensor consists of a range sensor and conventional stereo cameras and is located on the head of HRP-2. This sensor is simply calibrated by using a checker board. In order to avoid the occlusion, corresponding color is estimated by using both images captured by stereo cameras. This sensor can acquire denser 3-D points than conventional stereo cameras. Color depth images of 176x144 are captured more than 10 frames per second by this sensor.
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