2P2-J07 ヒューマノイドによる全身動作生成のための足配置計画および床上物体認識に関する研究(ヒューマノイド)
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概要
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In this paper, we show how to select the efficient footplacement for humanoids to pick up. Footplacement is very important because a humanoid cannot reach with the bad footplacement. This thesis shows the way to select the efficient footplacement using the capability map which shows the density of reachiability with the footplacement. We compare the way of making approximate capability map with two calculations of inverse kinematics and making accurate capability map.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2011-05-26
著者
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