2P1-C21 ヒューマノイドにおける未知重量対象物への操作戦略決定法に基づく全身動作制御法
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
In this paper we propose a new method to manipulate a heavy object for a humanoid. In this method the manipulation strategy is determined according to online estimation of the operational force. We integrate this function with a real-time controller controlling the external force and maintaining fullbody balance. The feature point of our work is that since a fullbody control system includes switching of the manipulation strategy according to the operational force estimated online the system enables a humanoid to manipulate a heavy object likewise a light object. The effectiveness of our control system is confirmed by an experiment, in which a humanoid carries a 12[kg] object.
著者
-
稲葉 雅幸
東大
-
岡田 慧
東大
-
稲葉 雅幸
東京大学大学院情報理工学系研究科
-
岡田 慧
東京大学大学院情報理工学系研究科
-
植田 亮平
東京大学
-
植田 亮平
東大
-
野沢 峻一
東大
-
垣内 洋平
東大
-
垣内 洋平
東京大学大学院情報理工学系研究科
関連論文
- 2P1-3F-F7 ゲルロボットの研究 : 空間分布電場平行移動法による電場応答性高分子ゲルの巻きつき運動生成
- 2P1-3F-F6 ゲルロボットの研究 : 空間分布電場平行移動法による電場応答性高分子ゲルの反転運動生成
- 2A1-3F-F5 ゲルロボットの研究 : 入力周波数変調法による電場応答性高分子ゲルの多極形状生成
- 2A1-3F-F4 ゲルロボットの研究 : 一様電場中における電場応答性高分子ゲルの波状パタン形成
- 1P1-3F-G5 C 言語記述のマルチタスクモニタを用いたメカトロ・プログラミング演習 : 東京大学機械情報工学科メカトロ演習・知能機械情報学演習
- 2P2-L06 ヒューマノイド腱太における随意・反射・状況反応行動の統合による適応性の実現
- 2P2-L05 三次元距離画像の RRT 探索によるヒューマノイドロボットの腕の動作計画
- 2P2-L04 脊椎構造を持つ人間型ロボットにおける GA による匍匐動作の自動獲得
- 1P1-E05 姿勢角センサを用いた股関節部の変形補償量獲得による歩行動作の安定化
- 2A1-N-063 ポータブルモーションキャプチャシステムを用いたヒューマノイドのための基本動作獲得(人間機械協調3,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 筋骨格ヒューマノイドを用いた視覚・力覚の連合に基づく能動的物体探索行動(ヒューマノイド3)
- 超小型マイクロプロセッサ内蔵モータユニットを用いた筋配置可変型骨格ヒューマノイドハンドの開発(もの作りとメカトロニクス2)
- 筋骨格ヒューマノイドによる自転車漕ぎ動作の実現(ヒューマノイド1)
- 2P2-1F-E3 注意行動遷移ネットワーク ABC-Net に基づくヒューマノイド行動記述
- 2A1-1F-F3 着目する感覚とその状態で記述されるノードから成る状態遷移行動ネットワーク
- 2A1-1F-E4 聴覚反応行動のための音情報処理系の構築と腱太における実装
- 1P1-3F-G3 教育用マイコンボードへの Java KVM の実装と移動ロボットの行動プログラミング演習 : 東京大学戦略ソフトウェア創造人材養成プログラムでの実践
- IP1-3F-G4 インターネットカメラシステムの設計・製作とプログラミング演習 : 東京大学機械情報工学科 CAE 演習
- 2P2-79-110 全身行動型ヒューマノイド「H6」の開発
- 知能ロボットフロンティアとしての筋骨格ヒューマノイド
- 並列監視評価構造を備えたヒューマノイドの自律行動統合システム
- 高速・高トルク動作のための大出力2脚ロボットの開発
- 共通モジュールによるプロジェクト融合を可能とするコンテンツ指向型ヒューマノイドプラットフォーム(ヒューマノイド2)
- 0717 超多自由度筋骨格ヒューマノイドの身体構成法 : 小型脊椎ロボットから等身大ヒューマノイドまで(OS41:人間とヒューマノイドの関連を考える)
- 2A1-S-049 日常生活におけるロボットへの対象指示のための指差し認識に関する研究(ヒューマノイド3,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 2A1-N-064 確率的表現に基づくロボットとの対話行動のための空間情報と文脈の記憶管理システム(人間機械協調3,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1P2-S-070 ヒューマノイドの行動学習のためのウェアラブル人体動作計測によるリアルタイム動作教示に関する研究(進化・学習とロボティクス3,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 統計的な動作抽象化を行う幾何空間を用いた行動修飾概念の獲得と動作修正法(進化・学習とロボティクス2)
- タスク文法構造のベイジアンネットワーク表現による環境状況推論に基づく対話行動選択(ヒューマノイド2)
- 1P1-68-100 複数の距離画像からの表面形状モデリングとその階層的なマッチングによる物体認識
- HRP2ヒューマノイドを用いた学部三年生向け機械情報工学ゼミナール(メカトロニクスと遊ぶ)
- ヒューマノイドの手先主導型操縦のための手袋型操作デバイスの開発(ヒューマノイド3)
- 携帯小型カメラを用いる小型自律行動ロボットのための両眼視覚センサモジュールの開発(もの作りとメカトロニクス2)
- 障害物の可動性を考慮したヒューマノイドの環境操作行動計画システム(ヒューマノイド2)
- ヒューマノイドのオンサイト誘導プランナの実現と行動学習(ヒューマノイド2)
- HRP2ヒューマノイド統合システムソフトウェア環境と上半身動作制御プラグイン(ヒューマノイド2)
- 2P2-1F-E4 HOAP マルチメディアヘッドをもつ対話行動研究用ヒューマノイド環境
- 2P2-1F-E5 移動ロボットを運転する小型ヒューマノイドシステムの研究
- 2P1-1F-G1 小型ヒューマノイドに基づくパーソナル IT 環境の構成法の研究
- 1P1-3F-G2 超小型プロセッサを用いたサーボユニットによる小型ヒューマノイドの実現
- 1P1-1F-C1 グリッドコンピューティング環境に向けたヒューマノイド行動獲得システム
- 2A1-54-068 交代磁場を用いた球ジョイントの 3 軸角度検出センサ回路
- 2P1-1F-F7 ヒューマノイドにおける全身リーチング動作の高速生成法
- 2P1-N-105 触覚センサをもった発泡体成型による柔軟な自由形状センサ皮層の開発(触覚と力覚5,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 2A1-S-050 ヒューマノイドの防水手袋の開発(ヒューマノイド3,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 2P2-1F-F3 ヒューマノイドにおける狭隘空間通り抜け動作生成法
- 2A1-1F-G5 対象物の動き予測を用いたヒューマノイドの歩行追従行動
- 2A1-72-099 短期記憶に基づく作業環境地図を利用した初期情報収集を必要としない作業切替の実現
- 2P2-H3 ゲーム用高速動力学演算パッケージを用いたロボットボディの仮想化(76. ヒューマノイドのシミュレーション)
- 2A1-N6 ステートネットを用いたヒューマノイドの行動実現(75. ヒューマノイドの行動実現)
- 1A1-77-106 身体に直接働きかけて指示・教示を行うための視聴触覚を持つ全身型ロボットシステムの開発
- 2P2-1F-E8 HOAP ヒューマノイドよる実時間三次元視覚に基づく行動のための研究環境
- 2P1-1F-F8 ビヘイビアコンテンツのためのエンドユーザ指向ヒューマノイドシミュレーション環境 : Web ブラウザプラグインによるプロトタイプシステムの開発
- 2P1-1F-C1 RRT-Connect Planner を用いたロボットの全身行動生成
- 2A1-1F-G6 視覚主導型ヒューマノイドロボットの遠隔操作システム
- 2P2-H7 高次元経路探索アルゴリズムの性能評価(76. ヒューマノイドのシミュレーション)
- 2A1-N10 人間型ロボットの三次元視覚の基づく低レベル自律行動(75. ヒューマノイドの行動実現)
- 2P2-K6 ヒューマノイドロボットのウェアラブル遠隔操作システム(32. ネットワークロボティクス・メカトロニクスにおけるマルチメディアネットワークI)
- 変形変態ロボットによる自己形状操作行動の実現(環境適応ロボティクス)
- 2A1-S-048 Steppable Path Planner : 段差移動・平面移動プランナの切り替え機能を持つヒューマノイドの経路移動プランナ(ヒューマノイド3,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 仮想マニピュレータを用いた移動ロボットの反射的動作生成法
- 2P1-G11 車載視覚計測システムを利用したGoogle Earthの3D環境モデリング(脳科学・神経科学とロボティクス)
- 2A2-C06 滑り状態制御のためのヒューマノイドハンドの設計と実現
- 2A1-E06 ヒューマノイドによる液体注ぎ操作における注視対象の発見と認識特徴量の獲得
- 2P1-F22 車椅子介助支援におけるヒューマノイドの全身行動と環境認識・背面対話行動の実現(ヒューマノイド)
- 2P1-F21 自律ヒューマノイドにおけるタスクプランナのための実世界状態の視覚認識生成(ヒューマノイド)
- 2P1-F20 日常支援ヒューマノイドの生活音と人の認識履歴に基づく視聴覚状況認識・推論(ヒューマノイド)
- 2P1-F17 ヒューマノイドによる買い物支援における視覚とタスクに基づくオンライン行動生成(ヒューマノイド)
- 2P1-F04 ズームレンズ搭載カメラを持つ輻輳可能なヒューマノイドヘッドの設計と実現(ヒューマノイド)
- 2P1-F03 球体胸郭上を回転摺動する肩甲骨を用いたヒューマノイド用肩関節複合体の開発と運動制御(ヒューマノイド)
- 2P1-F02 非線形ばねを搭載した筋骨格ヒューマノイド小次郎前腕部の設計(ヒューマノイド)
- 2A1-D22 ヒューマノイドの高速視覚情報処理による運動物体位置姿勢追跡(ヒューマノイド)
- 2A1-D21 未知対象物把持のための適応形状モデルを用いた円柱プリミティブの視覚認識(ヒューマノイド)
- 2A1-D20 日常支援ロボットシステムのためのケプストラム特徴量と判別分析に基づく生活音の認識(ヒューマノイド)
- 2A1-D19 ヒューマノイドによる三次元視覚に基づく可動機構をもつ家具構造物の認識と行動実現(ヒューマノイド)
- 2A1-D17 柔軟物シミュレーションを利用した布団保持姿勢の獲得(ヒューマノイド)
- 2A1-D15 目標誘導チューブを用いた動作生成法における力覚・視覚情報の利用(ヒューマノイド)
- 2A1-D14 目標誘導チューブを用いた動作生成法(ヒューマノイド)
- 2A1-D10 爪先を有する等身大ヒューマノイドでの床面上の小物拾上げ動作の生成と制御(ヒューマノイド)
- 2A1-D06 広視野高視力を備えた対人注意誘導のための複眼ヒューマノイドヘッドシステム(ヒューマノイド)
- 2A1-D05 超多自由度筋骨格ヒューマノイドのためのセンサ情報統合可視化システム(ヒューマノイド)
- 2P1-C07 知識ベースドヒューマノイドにおける複数視覚特徴の統合に基づく物体認識システム(ロボットビジョン)
- 2A2-E06 ヒューマノイドの視覚誘導プランニングのための三次元視覚による注視セルマップの構築(移動ロボットのための視覚)
- 2A1-M04 柔軟外装をもつヒューマノイドによる寝返り動作のシミュレーションと行動実現(進化・学習とロボティクス)
- 1P1-H04 全身接触行動を行うヒューマノイドロボットのための柔軟外装の設計評価(ソフトロボティクス)
- 1A1-A06 ヒューマノイドにおけるモダリティ分散を特徴としたタスクシナリオ記述と実世界デモンストレーションへの応用(ヒューマノイド)
- 1A1-A05 筋骨格ヒューマノイド小太郎の脊椎を利用した視覚に基づくクランク回し行動の獲得(ヒューマノイド)
- 1A1-A03 時間制約を満たすヒューマノイドのバランス復帰行動生成(ヒューマノイド)
- 2P1-G17 筋型アクチュエータモジュールの開発と筋追加効果の検証
- 2P1-F07 倒立二輪型ロボットPMRにおける歩行者の存在する環境下でのリアルタイムナビゲーションの実現
- 2A2-J01 ZigBeeによる無線センサーネットワークを用いた小型マルチロボットシステムの実現
- 2A2-B10 微小物体のつまみ上げと指先転がしが可能な指尖形状を持つ多指ハンドの設計と実現
- 2A1-F19 仮想アームを用いた車輪型移動ロボットの走行経路制御
- 1P1-F07 筋型アクチュエータモジュールによるバイラテラル型ウェアラブルロボット操縦デバイスの開発
- 1P1-E10 肉に着目したロボットの外観特徴の抽出とそれに基づく印象設計の効果
- 1P1-D04 ロボットによる家事支援タスクシーケンスにおける失敗検知回復の構造記述
- 2A1-H12 筋骨格システムのためのコンパクトなモーター体型剛性調整機構の設計(ワイヤ駆動系の機構と制御)
- 2A1-H11 筋駆動球関節の幾何モデルに基づく角度制御における筋特異点問題の張力制限による対策法(ワイヤ駆動系の機構と制御)
- 1P1-E15 EusLispとRTミドルウェアを用いたプロトタイピンクの容易なネットワーク分散型感覚行動統合システムの実現(RTミドルウェアとオープンシステム)
- 2P2-I11 感覚と能動機能を埋め込んだロボット柔軟外装によるアニマシー表現と印象評価(ヒューマン・エージェント・インタラクション)