2P1-C19 筋骨格ヒューマノイドの張力制御を利用した姿勢教示による物体拘束の獲得
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概要
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Musculo-Skeletal Humanoid has a humanlike articular structure body and redundant actuators. Musculo-Skeletal Humanoid has advantage in touching objects by controlling its tendon tension flexibly. However, its own complex body structure makes it difficult to adjust humanoid's inner coordinate to real world coordinate. To solve the issue, we focused attention on the motion when human touch or trace objects. We apply a restrain condition estimation method using the musculo-skeletal humanoid's tension control to realize operating target objects. The aim of this paper is to show that Musculo-Skeletal Humanoid can generate motions associated with touching unknown objects by being taught poses.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
-
稲葉 雅幸
東大
-
岡田 慧
東大
-
水内 郁夫
東京大学大学院情報理工学系研究科
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稲葉 雅幸
東京大学大学院情報理工学系研究科
-
水内 郁夫
東京大学大学院 情報理工学系研究科
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岡田 慧
東京大学大学院情報理工学系研究科
-
中西 雄飛
東大
-
水内 郁夫
東京農工大学
-
中西 雄飛
東京大学
-
白井 琢磨
東大
-
小林 巧実
東大
-
本郷 一生
東大
-
白井 拓磨
東大
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