2A2-C24 コンプレッサ搭載型空気圧駆動ロボットの運動実現のための設計指針
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概要
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Although pneumatic robots are expected to have safety based on the mechanical softness, large and heavy air source and reservoir tank is a problem to build a self-contained pneumatic robot. This paper proposes a pneumatic robot to have small-scale compressors. In this study, we showed a design guideline to decide the minimum condition of compressor specifications and tank volumes when a movement condition of the robot is given. We have designed and developed a prototype model of a McKibben-driven robot arm that has an embedded compressor and shown a motion experiment.
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