2A1-K06 水平2関節モータ-ばね直列連成系の解析に基づく手先速さ最大化(フレキシブルロボット・メカニズム)

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概要

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• This paper describes the optimization criteria of horizontal 2-joint Spring-Motor Coupling System (SMCS) focusing on the hand speed. In mechanical systems including motors and series springs, the angular velocity of an object driven by a motor via a spring is instantaneously higher than that of a system without any spring (Velocity Increasing Effect). We can obtain this effect on 2-joint serial link systems. We propose the maximization criteria of the hand speed of the horizontal 2-joint SMCS using steepest descent method and genetic algorithm. These criteria is useful for motions using explosive power such as a pitching motion.

• 一般社団法人日本機械学会の論文
• 2011-05-26

著者

• 水内 郁夫

  農工大

• 本堂 貴敏

  農工大

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