2A2-C15 モータ-ばね直列連成系の解析と瞬発力利用動作の実現
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
This paper describes the simulation and experiment about a spring-motor coupling system. A system including a spring shows vibrating responses also in velocity space and our concept is to use a velocity peak for a motion. Biological systems seem also using the property. We made a mathematical model of the system and confirmed by simulation that arm angular velocity of the system is instantaneously higher than that without any spring. We analyzed the dynamical properties of the system, and proposed a design criteria using 'Velocity Expansion Factor.' We also experimentally confirmed the effect by a pitching motion.
著者
関連論文
- 並列監視評価構造を備えたヒューマノイドの自律行動統合システム
- 2P2-L06 ヒューマノイド腱太における随意・反射・状況反応行動の統合による適応性の実現
- 2P2-L04 脊椎構造を持つ人間型ロボットにおける GA による匍匐動作の自動獲得
- 1P1-F02 多種入出力を持つ全身腱駆動脊椎ヒューマノイド腱太のための拡張可能な通信システム構成
- ヒューマノイドロボットのシステム実現 : ロボットシステム記述言語 EusLisp による実装
- 2A1-N-063 ポータブルモーションキャプチャシステムを用いたヒューマノイドのための基本動作獲得(人間機械協調3,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- ALL-N-021 超多自由度可変柔軟脊椎筋骨格型ヒューマノイド「小太郎」開発概要 : 愛知万博速報(NEDO次世代ロボット実用化プロジェクト(プロトタイプ開発支援事業),生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 人間の身体構造に学んだ筋骨格型ヒューマノイドの設計と製作 (第26回バイオメカニズム学術講演会(SOBIM2005 in Tochigi)予稿集) -- (運動制御)
- 人間の筋骨格構造を規範としたヒューマノイドロボット (特集:続・生物に学ぶデザイン)
- 筋骨格ヒューマノイドを用いた視覚・力覚の連合に基づく能動的物体探索行動(ヒューマノイド3)
- 超小型マイクロプロセッサ内蔵モータユニットを用いた筋配置可変型骨格ヒューマノイドハンドの開発(もの作りとメカトロニクス2)
- 筋骨格ヒューマノイドによる自転車漕ぎ動作の実現(ヒューマノイド1)
- 肩甲骨を有する筋骨格型ヒューマノイドの肩構造
- 筋骨格脊椎ヒューマノイドとその筋駆動腰脚部の構成法に関する研究
- 2P2-1F-E3 注意行動遷移ネットワーク ABC-Net に基づくヒューマノイド行動記述
- 2A1-1F-F3 着目する感覚とその状態で記述されるノードから成る状態遷移行動ネットワーク
- 2A1-1F-E4 聴覚反応行動のための音情報処理系の構築と腱太における実装
- 1P1-3F-G3 教育用マイコンボードへの Java KVM の実装と移動ロボットの行動プログラミング演習 : 東京大学戦略ソフトウェア創造人材養成プログラムでの実践
- 人体構造に示唆を得た筋骨格型ヒューマノイドの構成と設計
- 並列監視評価構造を備えたヒューマノイドの自律行動統合システム
- 0717 超多自由度筋骨格ヒューマノイドの身体構成法 : 小型脊椎ロボットから等身大ヒューマノイドまで(OS41:人間とヒューマノイドの関連を考える)
- ヒューマノイドロボットのシステム実現 : ロボットシステム記述言語EusLispによる実装(新しいソフトウェアの実現,サイバー増大号)
- IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids 2005)(学会報告)
- 愛・地球博 プロトタイプロボット展
- リスク・マネジメント特集に寄せて(リスク・マネジメント)
- 2A1-J21 アームとビジョンを持つ全方位移動ロボットの組込みシステムを用いた行動プログラミング演習 : 東京大学機械情報工学科における実践(ものづくり教育・メカトロニクスで遊ぶ)
- 2A2-C06 滑り状態制御のためのヒューマノイドハンドの設計と実現
- 2P1-F03 球体胸郭上を回転摺動する肩甲骨を用いたヒューマノイド用肩関節複合体の開発と運動制御(ヒューマノイド)
- 2P1-F02 非線形ばねを搭載した筋骨格ヒューマノイド小次郎前腕部の設計(ヒューマノイド)
- 2A1-D05 超多自由度筋骨格ヒューマノイドのためのセンサ情報統合可視化システム(ヒューマノイド)
- 2A1-M04 柔軟外装をもつヒューマノイドによる寝返り動作のシミュレーションと行動実現(進化・学習とロボティクス)
- 1A1-A06 ヒューマノイドにおけるモダリティ分散を特徴としたタスクシナリオ記述と実世界デモンストレーションへの応用(ヒューマノイド)
- 1A1-A05 筋骨格ヒューマノイド小太郎の脊椎を利用した視覚に基づくクランク回し行動の獲得(ヒューマノイド)
- 2P1-G17 筋型アクチュエータモジュールの開発と筋追加効果の検証
- 2A2-B10 微小物体のつまみ上げと指先転がしが可能な指尖形状を持つ多指ハンドの設計と実現
- 2A1-C17 ロボット知能ソフトウェアプラットフォーム検証用知能モジュール群/RTミドルウェアを用いた生活環境観察システムの構築
- 1P1-F07 筋型アクチュエータモジュールによるバイラテラル型ウェアラブルロボット操縦デバイスの開発
- 2A1-H12 筋骨格システムのためのコンパクトなモーター体型剛性調整機構の設計(ワイヤ駆動系の機構と制御)
- 2A1-H11 筋駆動球関節の幾何モデルに基づく角度制御における筋特異点問題の張力制限による対策法(ワイヤ駆動系の機構と制御)
- 2A1-H10 腱駆動ロボットの特徴を利用したダイナミック動作機構(ワイヤ駆動系の機構と制御)
- 1P1-E15 EusLispとRTミドルウェアを用いたプロトタイピンクの容易なネットワーク分散型感覚行動統合システムの実現(RTミドルウェアとオープンシステム)
- 1P1-E05 毛状触覚センサ埋め込み型着ぐるみ外装をもった触れ合い型フレンドリロボットの開発
- 2A1-E21 筋骨格ヒューマノイドの自転車漕ぎにおける筋負荷の評価に基づいた馴染み反応学習機構
- 2A1-D37 筋配置可変な筋骨格ヒューマノイドのための関節発生トルク要件に基づく筋張力和最小の筋配置決定法
- 2A1-D36 筋骨格ヒューマノイドにおけるビジュアルフィードバックに基づいたリーチング動作の実現
- 2A1-D35 筋骨格ヒューマノイドの背骨を用いた投球動作の実現
- 2A1-D28 多自由度多センサロボットの自律反応系構成法に関する研究
- 1A1-E04 筋骨格ヒューマノイド研究の展望
- 2A1-D38 肩甲骨・鎖骨構造を有する筋骨格型ヒューマノイドの幾何制約を考慮した肩の運動生成法
- 2P1-D05 全身超多自由度筋骨格ヒューマノイドの筋関節身体設計の展開と静的運動性能の比較評価
- 2P1-D02 筋骨格多自由度ヒューマノイドにおける股関節出力増大のためのアクチュエータの配置に関する設計と開発
- 2P1-C19 筋骨格ヒューマノイドの張力制御を利用した姿勢教示による物体拘束の獲得
- 2A2-C24 コンプレッサ搭載型空気圧駆動ロボットの運動実現のための設計指針
- 2A2-C15 モータ-ばね直列連成系の解析と瞬発力利用動作の実現
- 2A2-B13 腱駆動関節における筋長-姿勢相対変位の非線形性に基づく筋配置推定法
- 2A1-E17 多種食器の操作を実現するグリッパ拡張型多感覚ハンドの開発
- 2P1-C22 食器の重なりに対応したアプローチ計画と局所手探り探索に基づく食器のピッキング
- 2A1-E18 皿の片付け作業を実現するためのハンド上でのグラスプレスマニピュレーション
- 1自由度モータ-ばね直列連成系の解析と速度拡大効果に着目した最適設計理論
- 人体を模した腱駆動ロボットの設計と運動生成・制御 (特集 ヒトの解析とそのロボティクスへの適用)
- 2A1-K06 水平2関節モータ-ばね直列連成系の解析に基づく手先速さ最大化(フレキシブルロボット・メカニズム)