2A2-B13 腱駆動関節における筋長-姿勢相対変位の非線形性に基づく筋配置推定法
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概要
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Many tendon-driven systems have been developed to realize more natural and various motions, or to lighten the end of a robot arm. However, the control based on the geometrical model, one of control methods the main of recent, is not easy for tendon-driven robots because more information is necessary, for instance muscle layout etc. This paper describes a muscle layout estimation methods for tendon-driven robots. This method based on nonlinearity between relative displacement of muscle length and relative displacement of joint angle. Futhermore, the confirmatory experiment was done using the simulator and the real musculo-skeletal humanoid.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
-
稲葉 雅幸
東大
-
水内 郁夫
東京大学大学院情報理工学系研究科
-
稲葉 雅幸
東京大学大学院情報理工学系研究科
-
水内 郁夫
東京大学大学院 情報理工学系研究科
-
中西 雄飛
東大
-
中西 雄飛
東京大学
-
本郷 一生
東大
-
浦田 順一
東大
-
水内 郁夫
農工大
-
浦田 順一
東京大学
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