2方向の角速度による等速・等角速度予測を行うカルマンフィルタ
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概要
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3次元空間における目標追随に適用できる追随フィルタとして, 旋回加速度推定を行なうカルマンフィルタが提案されている.旋回加速度推定を行うカルマンフィルタでは, 旋回飛行軌跡の半径及び角速度より算出される旋回面の中心方向への旋回加速度を用いて, 速度ベクトルの変化を表現している.しかしながら, 半径及び中心点の推定値が大きくずれる傾向があり, 正確な旋回加速度を推定できず, 追随精度が劣化してしまう.本研究では, 2方向の角速度による等速・等角速度予測を行うカルマンカルマンフィルタを提案する.提案する追随フィルタでは, 過去3サンプルの観測値から得られる2つの速度ベクトルの差分より, 2方向の角速度を算出する.そして, 等速円運動において速度ベクトルの回転速度が角速度と一致することを利用し, 加速度項を用いずに速度ベクトルの変化を表現している.この結果, 推定半径及び推定中心点のずれによる誤差を零にすることができ, 追随精度を向上させることができる.計算機シミュレーションにより, 追随精度及び計算負荷について提案する追随フィルタの有効性を示す.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2002-01-18
著者
-
笹瀬 巌
慶應義塾大学大学院理工学研究科開放環境科学専攻
-
川瀬 徹也
三菱電機株式会社情報技術総合研究所
-
川瀬 徹也
三菱電機株式会杜情報技術総合研究所
-
川本 大輔
慶應義塾大学理工学部情報工学科
-
柱尾 正敬
慶應義塾大学理工学部情報工学部
-
佐藤 玲司
慶應義塾大学理工学部情報工学部
-
川本 大輔
慶應義塾大学理工学部情報工学部
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