アダプティブ2ステージカルマンフィルタを用いた目標追随
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概要
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近年ますます増加の傾向にある航空及び海上の交通管制を正確かつ敏速に行うために, トラックワイルスキャンレーダ(TWS Radar)の研究が盛んに行われている. 中でもカルマンフィルタ(Kalman Filter)は予測誤差が最小となるトラッキングフィルタとして盛んに研究されている. 従来カルマンフィルタのフィルタ係数の割り当て方式として, 2ステージカルマンフィルタ(Two-Stage Kalman Filter)が提案されている. この方式は目標物体が旋回等の予測不可能な動き(マニューバ)をしている場合とそうでないときとでフィルタの次数を切り替えるために有効な追随が可能となる. しかしこの方式ではマニューバの検出においてスレッショルドの設定が重要であり, 特性を大きく左右する. そこで本研究ではこの評価関数を新たに設定し, 最適なスレッショルドをアダプティブに求めることのできる方式を提案した.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 1997-03-06
著者
-
笹瀬 巌
慶應義塾大学大学院理工学研究科開放環境科学専攻
-
江原 直樹
慶應義塾大学理工学部情報工学科
-
鶴之園 秀志
慶應義塾大学理工学部情報工学科
-
鶴之園 秀志
慶應義塾大学理工学部情報工学科:(現)ソニー株式会社
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