旋回加速度推定を行うカルマンフィルタ
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概要
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フェーズドアレーアンテナを用いた目標追随において,近年の計算機の高速化に伴いカルマンフィルタの実装が可能となっている.カルマンフィルタは,目標の直線飛行に対して良好な追随精度を得ることができるが,目標の加速度を白色ガウス雑音と仮定しているため,旋回目標に対する追随精度に問題がある.旋回目標に対処する追随フィルタとして,入力推定を行うカルマンフィルタ,Two-stageカルマンフィルタが提案されている.これらのカルマンフィルタは,目標の運動モデルにおいて位置・速度ベクトルと加速度ベクトルを分離し,予測誤差を用いて加速度の推定を行うが,予測誤差の増減が大きい目標の急旋回に対しては運動モデルとのミスマッチにより,良好な追随精度を得ることができない.そこで,本研究では目標の急旋回に対処するため,予測誤差によらず,カルマンフィルタの推定位置より構成される飛行軌跡の旋回半径及び角速度を算出し,旋回加速度の推定を行うカルマンフィルタを提案する.計算機シミュレーションにより提案方式を従来の追随フィルタと比較し,その有効性を示す.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 1999-11-25
著者
-
笹瀬 巌
慶應義塾大学大学院理工学研究科開放環境科学専攻
-
川瀬 徹也
三菱電機株式会杜情報技術総合研究所
-
江原 直樹
慶應義塾大学理工学部情報工学科
-
川瀬 徹也
慶應義塾大学理工学部情報工学科
-
鶴之園 秀志
慶應義塾大学理工学部情報工学科
-
鶴之園 秀志
慶應義塾大学理工学部情報工学科:(現)ソニー株式会社
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