1A1-D20 3次元地図を用いたマルチパス除去を含むGPSによる移動体の位置推定 : 衛星の影を用いたGPS測位の高精度化
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概要
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This paper describes a method to improve the accuracy of localization of the mobile robot using GPS. This method improves the accuracy of localization by removing multipath of the GPS with 3D-Map. At first, this approach demand the area that cannot receive the radio signal from the GPS satellite with 3D-Map about each satellite. And if there is a robot in the area, an invisible satellite is rejected to improve positioning accuracy of the GPS. At this time, the assumption of the robot position is generated by using a particle filter. This method is useful for localization and navigation of the mobile robot between buildings.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
-
田所 諭
東北大学
-
大野 和則
東北大学
-
竹内 栄二朗
東北大学
-
田所 諭
東北大学大学院 情報科学研究科
-
山崎 将史
東北大学大学院 情報科学研究科
-
大野 和則
東北大学大学院 情報科学研究科
-
田所 諭
東北大
-
山崎 将史
東北大学
-
大野 和則
東北大
-
山崎 将史
東北大
-
竹内 栄二朗
東北大
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