カラー画像を用いた歩道領域の認識と自律移動ロボットによる歩道沿い走行(機械力学,計測,自動制御)
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概要
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This paper describes a method for a mobile robot walkway following behavior based on color image segmentation. The authors aim at accomplishing outdoor navigation in the campus walkway environment by mobile robot on which a normal Personal Computer is equipped for image processing and motion control. Although Thorpe et al. proposed a method for a road following based on color image segmentation, their approach is not suitable for such a PC computational power. The authors referred to this framework, and adapted and modified the Thorpe's approach to decrease the computational load. The authors implemented the adapted method onto a real mobile robot, and accomplished walkway following experiments under various daylight conditions.
- 2004-05-25
著者
-
大野 和則
東北大学
-
前山 祥一
岡山大学大学院自然科学研究科
-
坪内 孝司
筑波大学
-
坪内 孝司
筑波大学大学院
-
油田 信一
筑波大学機能工学系
-
大野 和則
筑波大学機能工学系知能ロボット研究室
-
坪内 孝司
筑波大学機能工学系知能ロボット研究室
-
前山 祥一
大阪電気通信大学工学部
-
坪内 孝司
筑波大学機能工学系
-
大野 和則
日本科学技術振興機構|東北大学
-
坪内 孝司
筑波大
-
前山 祥一
岡山大
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