1A2-C11 動力伝達系の摩擦モデルに基づくサブクローラ機構への接触力の推定
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概要
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For tracked vehicles with "sub-crawler" moving over rough terrain, it is important to measure the contact force between sub-crawler and environment. However, in case of using gear reducer to drive sub-crawler, it is too hard to estimate the contact force, we have to estimate friction torque come from gear reducer to estimate the contact force. In this paper, the authors propose a method of the contact force estimation on the basis of motor current and friction model.
著者
-
田所 諭
東北大学
-
大野 和則
東北大学
-
竹内 栄二朗
東北大学
-
田所 諭
東北大学大学院 情報科学研究科
-
大野 和則
東北大学大学院 情報科学研究科
-
田所 諭
東北大
-
宮原 直紀
東北大
-
大野 和則
東北大
-
竹内 栄二朗
東北大
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