2A2-E26 能動スコープカメラの自己位置推定 : 災害模擬環境におけるStructure from Motionの精度評価
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概要
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Active scope camera is a very small robot and one of the rescue robots for search. Self-position estimation of active scope camera is needed for efficient search. Nevertheless, added sensors disturb inserting into narrow space and running by itself because sensors are too big and too heavy for active scope camera. Thus, vision-based odometry using fish-eye camera of tip is good way. However, images gotten from active scope camera are unusual. For example, particular pattern of material in disaster environment and over exposure by LED lights embedded camera tip will affect matching of feature points. Therefore, this paper introduces the method of vision-based odometry and evaluate effects of disaster environment by experiments.
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