S151014 車椅子操縦者のモデル定義と同定([S15101]人の生活を支援するロボットシステム(1))
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
When directing rehabilitation for a patient, it would be more effective to give the appropriate minimal assistance that avoids the patient becoming completely dependent to assistive devices. The objective of our research is to provide a quantitative evaluation method for a patient that can precisely determine which ability factor of the patient needs to be assisted. The defined wheelchair driver model can be used to focus on the outlying parameter that a certain patient possesses, by comparing the model identified as the patient and other drivers. As a first step in attempt to define the driver model, we implemented a measurement system on a pedal-powered wheelchair in order to observe paths that a driver would take. A reverse S-shaped slalom course was constructed as the measurement environment, and six healthy test drivers were selected for three trials each. In this report, we analyze the measurement data focusing on the driving time and velocity in order to observe how first-time drivers improve throughout the trials as well as comparison to the experienced driver.
- 2011-09-11
著者
関連論文
- 搭乗型モビリティロボット用ソフトウェアの開発進捗状況の報告 (特集 NEDOプロジェクトの開発推進状況の報告)
- 国際ロボット展2009 : 移動ロボット用RTCの共通インターフェース策定活動
- 季節の変化や人ごみにロバストな自己位置推定による屋外公道の自律移動
- 投光型距離センサを用いた三次元SLAM
- 1A2-H09 クローラロボットの遠隔操縦支援のための3次元地形計測に基づく経路評価
- 1A1-F01 地形情報を利用したクローラロボットの3次元自己位置推定
- 1A1-E20 自由空間観測モデルによる未知物体にロバストな自己位置推定手法
- 1A1-E04 高速で密な形状計測を行う小型3次元スキャナーの開発
- 1A1-D13 移動ロボットによる障害物検出のための3次元観測計画
- 1A1-D17 サブクローラを有するクローラロボットの地形情報を用いた位置推定手法と地形の影響評価
- 2A2-C03 移動ロボットの歩行者正面への回り込み動作生成
- 1A2-C11 動力伝達系の摩擦モデルに基づくサブクローラ機構への接触力の推定
- 三次元地形情報およびGPSを用いたパーティクルフィルタによるマルチパスを考慮した自己位置推定
- 1P1-E14 環境認識に必要な点密度を考慮した移動しながらの逐次3次元地図構築
- 1A2-E24 パーティクルフィルタでの位置推定によるジャイロオフセットおよび車輪径の推定
- 1A2-E15 遡及的位置推定可能なパーティクルフィルタとそのモジュール化
- 1A1-D20 3次元地図を用いたマルチパス除去を含むGPSによる移動体の位置推定 : 衛星の影を用いたGPS測位の高精度化
- 2A2-E26 能動スコープカメラの自己位置推定 : 災害模擬環境におけるStructure from Motionの精度評価
- 三次元地形情報およびGPSを用いたパーティクルフィルタによるマルチパスを考慮した自己位置推定
- 複数の外界センサを用いた位置推定モジュール群による屋外環境における自己位置推定 (つくばチャレンジ論文特集号)
- 「移動知能(社会・生活分野)の研究開発」の最終成果報告 (特集 次世代ロボット知能化技術開発プロジェクトの成果報告)
- 複数の外界センサを用いた位置推定モジュール群による屋外環境における自己位置推定
- Development of RT-components for Mobility Robots
- 1A2-J15 クローラロボットの動力学モデルを用いた不整地における状態推定(サーチ&レスキューロボット・メカトロニクス)
- 1A2-I09 サブクローラの動力伝達系モデルを用いた柔らかい接触の実現(サーチ&レスキューロボット・メカトロニクス)
- 2A2-M09 回転脚機構と柔軟ボディを用いた新型移動ロボットの開発(特殊移動ロボット)
- S151014 車椅子操縦者のモデル定義と同定([S15101]人の生活を支援するロボットシステム(1))
- S151024 複数人物見守りのための移動ロボットの観測計画([S15102]人の生活を支援するロボットシステム(2))
- 2A2-J07 能動スコープカメラのためのインチウォーム駆動と振動駆動の走行性能評価(アクチュエータの機構と制御)
- S151012 生活環境走行のための観測動作計画([S15101]人の生活を支援するロボットシステム(1))
- 2A1-M02 3次元地図を用いた回折波を考慮したGPS衛星の可視性判別(移動ロボットの自己位置推定と地図構築)
- モビリティロボット向けRTCの開発