1A2-E24 パーティクルフィルタでの位置推定によるジャイロオフセットおよび車輪径の推定
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概要
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This paper proposes gyro-offset and wheel radius estimation method using estimation results obtained by particle filter. Wheel radius and gyro-offset are important parameters of localization methods. One of solutions to estimate these parameters is to add these parameters as probabilistic variables to a probabilistic localization method. However, computation time of particle filter is depend on particle number and that number is incleased by degrees of freedom of parameters. This paper describes simple solutions of wheel radius and gyro-offset estimation based on particle filter and several experimental results.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
-
田所 諭
東北大学
-
大野 和則
東北大学
-
竹内 栄二朗
東北大学
-
田所 諭
東北大学大学院 情報科学研究科
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大野 和則
東北大学大学院 情報科学研究科
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田所 諭
東北大
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大野 和則
東北大
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竹内 栄二朗
東北大
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