2P2-A04 フリッパアームを有するクローラ型ロボットの遠隔操縦支援 : 分布接触センサを用いた転倒回避戦略(サーチ&レスキューロボット・メカトロニクス)
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
The authors aim at development of a rescue crawler robot to search for victims in rubble environment. A tracked robot with flippers "Sinbad" was built for the purpose. The robot has 6 degrees of freedom (DOF) for getting over the rubble. However, it is too hard for an operator at the remote place to control these multi degrees of freedom. In this paper, the authors will explain our approach of the remote control support for the crawler robot with flipper arms. Especially, the authors will explain about our developed distributed touch sensors for the crawler robot, and propose a method of rollover avoidance based on the distributed touch sensor.
- 2008-06-06
著者
-
大野 和則
東北大学
-
田所 諭
東北大学大学院 情報科学研究科
-
井上 大輔
創価大
-
大野 和則
東北大学大学院 情報科学研究科
-
田所 諭
東北大
-
中村 信介
東北大
-
井上 大輔
東北大
-
大野 和則
東北大
関連論文
- 18・1 総論(18.ロボティクス・メカトロニクス,機械工学年鑑)
- レスキューロボットの地図構築
- レスキューロボットの遠隔操縦支援技術
- レスキューロボットの技術チャレンジ
- 「レスキューロボット-災害救助支援システムの現状と今後-」特集について
- 2P1-N-040 模倣ロボットのための足探り動作解析 : ファジィ推論による特徴量ネットワークの構築(認知ロボティクス2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1A1-S-093 レスキューロボットのための水平分散アーキテクチャFDNet : 第7報 異構造ロボットを対象としたFDNet設計インタフェースの開発(レスキューシステム・レスキュー工学1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1A1-S-092 レスキューロボットのための足裏感圧センサの開発 : センサ評価とキャリブレーション手法(レスキューシステム・レスキュー工学1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- ケーブル駆動型バルーン・ロボットの開発
- 2A1-S-075 バルーン・ケーブル駆動ロボットを用いた罹災者推定同定システムの開発(レスキューシステム・レスキュー工学4,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 2A1-S-074 レスキューロボットのためのヒューマンインタフェースの開発 : バルーン・ケーブル駆動ロボットへの適用(レスキューシステム・レスキュー工学4,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 2A1-S-073 ファイバースコープのための振動駆動型繊毛移動機構の開発(レスキューシステム・レスキュー工学4,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1P2-S-095 災害時に情報収集を行うためのバルーンーケーブル駆動ロボットシステムの構築(レスキューシステム・レスキュー工学3,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 人工触感呈示システムを用いた触感認知に関する基礎研究(セッション2: 触覚デザイン)
- 社会に貢献するRT
- レスキューシステムにおけるシステムインテグレーション
- ロボカップレスキュー
- ロボカップレスキューロボットリーグ
- 閉鎖空間内高速走行探査群ロボット
- レスキューロボット総論 (特集 災害対応ロボット)
- 屋外移動ロボットのためのLRFを用いた構造物壁面の地図作成と自己位置修正(3次元計測/センサフュージョン)
- 2P1-46-074 自立移動ロボットによる屋外ナビゲーション : 第一報色画像による学内歩道沿い走行
- 大都市大震災軽減化特別プロジェクトで開発されたロボット技術
- 文部科学省大都市大震災軽減化特別プロジェクト : レスキューロボット等次世代防災基盤技術の開発
- スペクトル拡散超音波による自律移動ロボットの位置計測(非接触センシング)
- 季節の変化や人ごみにロバストな自己位置推定による屋外公道の自律移動
- 投光型距離センサを用いた三次元SLAM
- 「ロボットの三次元環境認識と行動生成」特集について
- 2B1-3 探査クローラーロボットAli-Babaによる三次元地図構築(2B1 OS:レスキューロボットによる環境地図構築1)
- 2B1-1 環境地図構築技術のレスキューロボットへの応用と課題(2B1 OS:レスキューロボットによる環境地図構築1)
- 1P2-N-084 屋外環境における三次元地図構築の試行(3次元計測/センサフュージョン3,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- カラー画像を用いた歩道領域の認識と自律移動ロボットによる歩道沿い走行(機械力学,計測,自動制御)
- 1P1-1F-C4 DGPS とオドメトリを用いた樹木に囲まれた歩道環境での自己位置推定
- 14・3 アクチュエータ(14.機素潤滑設計,機械工学年鑑)
- ご挨拶
- ロボティクス・メカトロニクス部門ニュースレター(No.36)特集:ロボティクス・メカトロニクス講演会2005における優秀講演のノミネーション
- 地震災害救助ロボットの現状と展望
- 災害現場で救助作業を支援するロボットの技術動向
- ロボティクスと関連技術による災害対応(自然災害と機械工学)
- K1101 レスキューロボットに関するアクチュエータ技術(基調講演)
- 4-1 レスキューロボットの現状と未来(4.技術課題に向けた取組み,防災・減災を支える情報通信技術)
- F06(1) レスキューロボティクス(F06 ブレイクスルーを生み出す次世代アクチュエータ,先端技術フォーラム,21世紀地球環境革命の機械工学:人・マイクロナノ・エネルギー・環境)
- 2A1-1F-D2 帯域制限された汎用超音波トランスデューサを用いたスペクトル拡散音波の送受信特性
- レーザスキャナと移動ロボットを用いた被災空間の密な3次元計測
- 2P2-C01 小型三次元スキャナーを搭載したクローラロボットによる仙台地下鉄の三次元地図構築(移動ロボットの自己位置推定と地図構築)
- 18・10 将来像(18.ロボティクス・メカトロニクス,機械工学年鑑)
- 2P2-A12 フリッパを有するクローラロボットのためのロール方向の転倒判定と転倒回避動作の提案(サーチ&レスキューロボット・メカトロニクス)
- 2P2-A04 フリッパアームを有するクローラ型ロボットの遠隔操縦支援 : 分布接触センサを用いた転倒回避戦略(サーチ&レスキューロボット・メカトロニクス)
- 2P2-D16 クローラ型レスキューロボットの半自律制御システムの開発 : 上り段差におけるフリッパアーム制御則の検討
- 2P1-L05 フリッパ付きクローラロボットの半自律に向けた接触センシングの構想(サーチ&レスキューロボット・メカトロニクス)
- 2P2-D02 遠隔操縦における錯視による誤認識回避のための傾き情報の呈示
- 1A2-H09 クローラロボットの遠隔操縦支援のための3次元地形計測に基づく経路評価
- 1A1-F15 分布触覚クローラを用いた路面粗さ推定と路面環境マップ構築手法の提案
- 1A1-F01 地形情報を利用したクローラロボットの3次元自己位置推定
- 1A1-E20 自由空間観測モデルによる未知物体にロバストな自己位置推定手法
- 1A1-E09 三次元計測と物体操作に基づく実環境中からの未知物体領域の抽出
- 1A1-E05 3次元形状と全周囲画像を用いた未知物体が存在する領域の検出
- 1A1-E04 高速で密な形状計測を行う小型3次元スキャナーの開発
- 1A1-D13 移動ロボットによる障害物検出のための3次元観測計画
- 2P2-B04 小型マルチカメラシステムを用いたロボットの全周囲映像提示のためのオンラインシミュレーション開発(サーチ&レスキューロボット・メカトロニクス)
- 2P2-B01 不整地移動ロボットの制御手法開発支援を目的としたオンラインシミュレーション環境構築(サーチ&レスキューロボット・メカトロニクス)
- 2P2-A03 環境の形状計測に基づく高速クローラロボットの速度制御(サーチ&レスキューロボット・メカトロニクス)
- 2P1-L03 クローラの半自律不整地踏破のための実時間三次元地形計測に基づくフリッパ制御則の検討(サーチ&レスキューロボット・メカトロニクス)
- 1P1-K04 HELIOSキャリアを俯瞰視点で遠隔操縦するための3次元操縦インタフェースの開発(3次元計測/センサフュージョン)
- 1P1-K03 2次元測域センサを用いた広範囲の密な形状計測のための3次元スキャナーの開発(3次元計測/センサフュージョン)
- 2P1-C30 二次元レーザースキャナーを用いた高速移動体の自己位置推定と環境地図の構築
- 1A1-H08 反射型触覚センサの動的特性評価(触覚と力覚)
- 2P1-L02 Qualitative Validation of a Serpentine Robot in USARSim
- 1P1-A09 クローラ型ロボットのための分布触覚センサ : 第4報 : 走行時の履板傾斜分布の計測(触覚と力覚)
- 2P2-B12 クローラー用触覚分布センサの開発
- ICPFアクチュエータを用いたヒト指腹部への分布振動刺激に基づく把持力調整反射の誘発(「触・力覚情報の処理と呈示」特集)
- 1A1-D17 サブクローラを有するクローラロボットの地形情報を用いた位置推定手法と地形の影響評価
- 2A2-C03 移動ロボットの歩行者正面への回り込み動作生成
- 1A2-C11 動力伝達系の摩擦モデルに基づくサブクローラ機構への接触力の推定
- 1A1-C04 閉鎖空間内探査移動ロボットのための操縦インタフェースの開発
- 1A1-B12 分布傾斜センサを用いたクローラの段差かみ合い位置の検出性能
- 1A2-D21 把持力調整反射を誘発する皮膚刺激の解明 : 第一報:振動刺激と力覚刺激を同時呈示可能な装置の開発
- 1A1-D08 指腹への振動触刺激による力覚の誘発
- 三次元地形情報およびGPSを用いたパーティクルフィルタによるマルチパスを考慮した自己位置推定
- 1P1-E14 環境認識に必要な点密度を考慮した移動しながらの逐次3次元地図構築
- 1P1-E13 ロボットテクノロジを用いた環境中の未知物体のモデリングに関する研究
- 1A2-E24 パーティクルフィルタでの位置推定によるジャイロオフセットおよび車輪径の推定
- 1A2-E15 遡及的位置推定可能なパーティクルフィルタとそのモジュール化
- 1A1-D20 3次元地図を用いたマルチパス除去を含むGPSによる移動体の位置推定 : 衛星の影を用いたGPS測位の高精度化
- 2A2-E26 能動スコープカメラの自己位置推定 : 災害模擬環境におけるStructure from Motionの精度評価
- 部会の活動と展望
- 1A2-E01 ヒトの触運動における指腹部接触面の動的挙動解析 : 第1報:観察装置の設計と製作
- 三次元地形情報およびGPSを用いたパーティクルフィルタによるマルチパスを考慮した自己位置推定
- 東日本大震災の教訓 : 災害対応ロボットのあるべき姿について考える (特集 災害対応ロボット)
- 災害対応ロボット レスキューロボットQuince (特集 ロボット技術(RT)) -- (各方面の取組み)
- 複数の外界センサを用いた位置推定モジュール群による屋外環境における自己位置推定
- US&R訓練施設の整備と運用に関する研究 : テキサスDisaster City^[○!R]の調査を通じて
- レスキューロボットにおけるテレロボティクス
- 3-11 US&R訓練施設の整備と運用に関する考察 : 米国テキサスDisaster City^訓練施設の調査結果から
- Rescue Robots and Fukushima-Daiichi Nuclear Power Plant Accident
- 災害対応ロボットのあるべき姿
- US&R訓練施設の整備と運用に関する研究 : テキサス Disaster City^【○!R】 の調査を通じて
- S151024 複数人物見守りのための移動ロボットの観測計画([S15102]人の生活を支援するロボットシステム(2))
- S151012 生活環境走行のための観測動作計画([S15101]人の生活を支援するロボットシステム(1))
- レスキューロボットと福島第一原発事故