1A2-H09 クローラロボットの遠隔操縦支援のための3次元地形計測に基づく経路評価
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
This paper describes a local path planning and its evaluation method for tracked mobile robots. A tracked vehicle has high ability of getting over rough terrain. However, it is difficult for operator in remote place to control its moving direction and shape. We propose a new path evaluation system based on measurement of environmental shapes. In this system, the candidate paths are generated from operator inputs and terrain information. These paths are evaluated by the robot model. Finally, the combination of translational and rotational velocity is chosen. In this paper, we present a method for detecting the area where the robot cannot pass through and selecting safe paths.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2009-05-25
著者
-
田所 諭
東北大学
-
大野 和則
東北大学
-
竹内 栄二朗
東北大学
-
田所 諭
東北大学大学院 情報科学研究科
-
大野 和則
東北大学大学院 情報科学研究科
-
田所 諭
東北大
-
鈴木 志穂子
東北大
-
大野 和則
東北大
-
竹内 栄二朗
東北大
関連論文
- 18・1 総論(18.ロボティクス・メカトロニクス,機械工学年鑑)
- レスキューロボットの地図構築
- レスキューロボットの遠隔操縦支援技術
- レスキューロボットの技術チャレンジ
- 「レスキューロボット-災害救助支援システムの現状と今後-」特集について
- 搭乗型モビリティロボット用ソフトウェアの開発進捗状況の報告 (特集 NEDOプロジェクトの開発推進状況の報告)
- ケーブル駆動型バルーン・ロボットの開発
- 第11回大会報告
- 1A1-S-096 四足歩行ロボットでCOFを用いた駆動足首機構の不整地への足沿わせ(レスキューシステム・レスキュー工学1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 人工触感呈示システムを用いた触感認知に関する基礎研究(セッション2: 触覚デザイン)
- 国際ロボット展2009 : 移動ロボット用RTCの共通インターフェース策定活動
- 1-05-02 パラレル配置した圧電バイモルフの共振を利用した触覚インターフェースの開発(バルク波デバイス)
- 505 ヒト指腹部有限要素モデルを用いた触覚受容器の神経活動の推定(ロボットと計算力学(2),OS14 ロボットと計算力学)
- 社会に貢献するRT
- レスキューシステムにおけるシステムインテグレーション
- ロボカップレスキュー
- レスキューロボットシステム開発最前線とレスキュー隊員による想定訓練 (特集 レスキュー用ロボットの現状と将来展望)
- レスキューロボットと地理情報システム (小特集 三次元GIS--応用事例編) -- (三次元GISの応用事例)
- Rescue MIKE : 災害シミュレーション実況システム : version 0 の設計と実装
- 屋外移動ロボットのためのLRFを用いた構造物壁面の地図作成と自己位置修正(3次元計測/センサフュージョン)
- 2P1-46-074 自立移動ロボットによる屋外ナビゲーション : 第一報色画像による学内歩道沿い走行
- 季節の変化や人ごみにロバストな自己位置推定による屋外公道の自律移動
- 投光型距離センサを用いた三次元SLAM
- 「ロボットの三次元環境認識と行動生成」特集について
- 2B1-3 探査クローラーロボットAli-Babaによる三次元地図構築(2B1 OS:レスキューロボットによる環境地図構築1)
- 2B1-1 環境地図構築技術のレスキューロボットへの応用と課題(2B1 OS:レスキューロボットによる環境地図構築1)
- 1P2-N-084 屋外環境における三次元地図構築の試行(3次元計測/センサフュージョン3,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- カラー画像を用いた歩道領域の認識と自律移動ロボットによる歩道沿い走行(機械力学,計測,自動制御)
- 1P1-1F-C4 DGPS とオドメトリを用いた樹木に囲まれた歩道環境での自己位置推定
- 14・3 アクチュエータ(14.機素潤滑設計,機械工学年鑑)
- ご挨拶
- ロボティクス・メカトロニクス部門ニュースレター(No.36)特集:ロボティクス・メカトロニクス講演会2005における優秀講演のノミネーション
- 1P1-N-100 分布型振動刺激を用いた局所滑り覚呈示による無意識下の把持力制御(触覚と力覚2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- F06(1) レスキューロボティクス(F06 ブレイクスルーを生み出す次世代アクチュエータ,先端技術フォーラム,21世紀地球環境革命の機械工学:人・マイクロナノ・エネルギー・環境)
- 国際コンプレックス構想 : 神奈川県におけるRTを起爆剤とした企業化・産業活性化
- レーザスキャナと移動ロボットを用いた被災空間の密な3次元計測
- 2P1-L04 繊毛振動駆動機構を用いた能動スコープカメラの開発 : 第2報 : レスキュー用スコープカメラへの機構の搭載と性能評価(サーチ&レスキューロボット・メカトロニクス)
- 2P2-C01 小型三次元スキャナーを搭載したクローラロボットによる仙台地下鉄の三次元地図構築(移動ロボットの自己位置推定と地図構築)
- 18・10 将来像(18.ロボティクス・メカトロニクス,機械工学年鑑)
- 2P2-A12 フリッパを有するクローラロボットのためのロール方向の転倒判定と転倒回避動作の提案(サーチ&レスキューロボット・メカトロニクス)
- 2P2-A04 フリッパアームを有するクローラ型ロボットの遠隔操縦支援 : 分布接触センサを用いた転倒回避戦略(サーチ&レスキューロボット・メカトロニクス)
- 2P2-D16 クローラ型レスキューロボットの半自律制御システムの開発 : 上り段差におけるフリッパアーム制御則の検討
- 2A1-G10 形状情報を用いた能動索状体の運動制御(フレキシブルロボット・メカニズム)
- 2P1-L05 フリッパ付きクローラロボットの半自律に向けた接触センシングの構想(サーチ&レスキューロボット・メカトロニクス)
- 2P2-D02 遠隔操縦における錯視による誤認識回避のための傾き情報の呈示
- 1A1-C23 繊毛振動によって駆動する能動索状体の開発 : 繊毛のモデリング
- 1A2-H09 クローラロボットの遠隔操縦支援のための3次元地形計測に基づく経路評価
- 1A1-F15 分布触覚クローラを用いた路面粗さ推定と路面環境マップ構築手法の提案
- 1A1-F01 地形情報を利用したクローラロボットの3次元自己位置推定
- 1A1-E20 自由空間観測モデルによる未知物体にロバストな自己位置推定手法
- 1A1-E09 三次元計測と物体操作に基づく実環境中からの未知物体領域の抽出
- 1A1-E05 3次元形状と全周囲画像を用いた未知物体が存在する領域の検出
- 1A1-E04 高速で密な形状計測を行う小型3次元スキャナーの開発
- 1A1-D13 移動ロボットによる障害物検出のための3次元観測計画
- 2P2-B04 小型マルチカメラシステムを用いたロボットの全周囲映像提示のためのオンラインシミュレーション開発(サーチ&レスキューロボット・メカトロニクス)
- 2P2-B01 不整地移動ロボットの制御手法開発支援を目的としたオンラインシミュレーション環境構築(サーチ&レスキューロボット・メカトロニクス)
- 2P2-A03 環境の形状計測に基づく高速クローラロボットの速度制御(サーチ&レスキューロボット・メカトロニクス)
- 2P1-L03 クローラの半自律不整地踏破のための実時間三次元地形計測に基づくフリッパ制御則の検討(サーチ&レスキューロボット・メカトロニクス)
- 1P1-K04 HELIOSキャリアを俯瞰視点で遠隔操縦するための3次元操縦インタフェースの開発(3次元計測/センサフュージョン)
- 1P1-K03 2次元測域センサを用いた広範囲の密な形状計測のための3次元スキャナーの開発(3次元計測/センサフュージョン)
- 2P1-C30 二次元レーザースキャナーを用いた高速移動体の自己位置推定と環境地図の構築
- 1A1-D17 サブクローラを有するクローラロボットの地形情報を用いた位置推定手法と地形の影響評価
- 2A2-C03 移動ロボットの歩行者正面への回り込み動作生成
- 1A2-C11 動力伝達系の摩擦モデルに基づくサブクローラ機構への接触力の推定
- 1A1-C04 閉鎖空間内探査移動ロボットのための操縦インタフェースの開発
- 1A1-B12 分布傾斜センサを用いたクローラの段差かみ合い位置の検出性能
- 1A2-D21 把持力調整反射を誘発する皮膚刺激の解明 : 第一報:振動刺激と力覚刺激を同時呈示可能な装置の開発
- 1A1-D08 指腹への振動触刺激による力覚の誘発
- 三次元地形情報およびGPSを用いたパーティクルフィルタによるマルチパスを考慮した自己位置推定
- 1P1-E14 環境認識に必要な点密度を考慮した移動しながらの逐次3次元地図構築
- 1P1-E13 ロボットテクノロジを用いた環境中の未知物体のモデリングに関する研究
- 1A2-E24 パーティクルフィルタでの位置推定によるジャイロオフセットおよび車輪径の推定
- 1A2-E15 遡及的位置推定可能なパーティクルフィルタとそのモジュール化
- 1A1-D20 3次元地図を用いたマルチパス除去を含むGPSによる移動体の位置推定 : 衛星の影を用いたGPS測位の高精度化
- 2A2-E26 能動スコープカメラの自己位置推定 : 災害模擬環境におけるStructure from Motionの精度評価
- 部会の活動と展望
- 1A2-E01 ヒトの触運動における指腹部接触面の動的挙動解析 : 第1報:観察装置の設計と製作
- 1A1-B21 直動型推進機構を用いた能動スコープカメラの踏破性能の向上
- 2P1-B04 簡易な形状情報を用いた能動スコープカメラの滑り運動制御
- 三次元地形情報およびGPSを用いたパーティクルフィルタによるマルチパスを考慮した自己位置推定
- 複数の外界センサを用いた位置推定モジュール群による屋外環境における自己位置推定 (つくばチャレンジ論文特集号)
- 「移動知能(社会・生活分野)の研究開発」の最終成果報告 (特集 次世代ロボット知能化技術開発プロジェクトの成果報告)
- 災害対応ロボット レスキューロボットQuince (特集 ロボット技術(RT)) -- (各方面の取組み)
- 複数の外界センサを用いた位置推定モジュール群による屋外環境における自己位置推定
- 18・7 レスキューロボット(18.ロボティクス・メカトロニクス,機械工学年鑑)
- レスキューロボットにおけるテレロボティクス
- 3-11 US&R訓練施設の整備と運用に関する考察 : 米国テキサスDisaster City^訓練施設の調査結果から
- Development of RT-components for Mobility Robots
- 2A2-O10 静止面と振動面の同時接触によるヒトの振動知覚向上に関する研究(触覚と力覚(1))
- 1A2-J15 クローラロボットの動力学モデルを用いた不整地における状態推定(サーチ&レスキューロボット・メカトロニクス)
- 1A2-I09 サブクローラの動力伝達系モデルを用いた柔らかい接触の実現(サーチ&レスキューロボット・メカトロニクス)
- 2A2-O02 歩行支援のための下肢関節部振動伝播の計測(触覚と力覚(1))
- 2A2-M09 回転脚機構と柔軟ボディを用いた新型移動ロボットの開発(特殊移動ロボット)
- S151014 車椅子操縦者のモデル定義と同定([S15101]人の生活を支援するロボットシステム(1))
- S151024 複数人物見守りのための移動ロボットの観測計画([S15102]人の生活を支援するロボットシステム(2))
- 2P1-O04 振動刺激を用いた弾性感呈示に関する研究(触覚と力覚(2))
- 2A2-J07 能動スコープカメラのためのインチウォーム駆動と振動駆動の走行性能評価(アクチュエータの機構と制御)
- S151012 生活環境走行のための観測動作計画([S15101]人の生活を支援するロボットシステム(1))
- 2A1-M02 3次元地図を用いた回折波を考慮したGPS衛星の可視性判別(移動ロボットの自己位置推定と地図構築)
- モビリティロボット向けRTCの開発