1A2-I09 サブクローラの動力伝達系モデルを用いた柔らかい接触の実現(サーチ&レスキューロボット・メカトロニクス)
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概要
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For tracked vehicles with "sub-crawler" moving over rough terrain,it is important to control the contact force between sub-crawler and environment(Soft-contact-system). However,there are some problem to achieve Soft-contact-system. For example , we have to estimate friction torque come from gear reducer to estimate the contact force. In this paper, the authors propose a Soft-contact-system and solve some problem.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2011-05-26
著者
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