1A1-E20 自由空間観測モデルによる未知物体にロバストな自己位置推定手法
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概要
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This paper proposes robust localization method using free-space observation model based on particle filter. The proposed free-space observation model judges whether free-space of a laser beam of a sensor is proper. This paper describes the free-space observation model and several experimental results. In the experiments, the proposed localization algorithm achieves 1km localization in indoor and outdoor environments with many unkown objects.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2009-05-25
著者
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