2A1-G10 形状情報を用いた能動索状体の運動制御(フレキシブルロボット・メカニズム)
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概要
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We have proposed an active flexible cable driven by a ciliary vibration mechanism. The active cable could enter a narrow space. Motion control, however, was difficult because a curved cable cannot move straightly due to force direction difference. This paper proposes a motion control method of the active cable using shape information. We made a test model using Flexible Sensor Tube. Frictional driving force and side slipping friction were modeled. We compared between kinetics simulations and real motions. We proposed a motion control method based on cable shape parameters focused on straight elements. Simulation and experiment results showed the effectiveness of the method.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2008-06-06
著者
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