1A1-F03 IETアルゴリズムを用いた複数ロボットの編隊移動に関する研究(群ロボットの協調制御)
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概要
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This paper describes the IET(Imaginary Equilateral Triangle) algorithm which can allocate each robot on the desired position in the swarm without global coordinate. The IET algorithm forms the swarm by making the equilateral triangles with the neighbors specified by vector. Through some simulation experiments, the convergence to the formation by the IET algorithm is confirmed and the convergence time is also evaluated. Furthermore, we tested the parallel and rotational movement of the formation.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2008-06-06
著者
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