移動ロボットのための遡及的現在位置推定法 - 処理時間を要する外界センサデータの利用 -
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概要
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We propose a position estimation method for non-stop navigation of an autonomous mobile robot. The proposed method is based on the maximum likelihood estimation. To cope with the time delay in the sensor data process, we introduce a retroactive positioning data fusion method. The proposed technique is implemented on our small size autonomous mobile robot. An experimental result is shown, in which the robot could navigate itself without stopping even when it takes several seconds of processing time to recognize landmark from external sensor data.
- 社団法人 日本ロボット学会の論文
- 1997-10-15
著者
-
前山 祥一
岡山大学大学院自然科学研究科
-
大矢 晃久
筑波大学電子情報工学系
-
油田 信一
筑波大学電子情報工学系
-
前山 祥一
岡山大
-
前山 祥一
筑波大学大学院 博士課程 工学研究科
-
油田 信一
筑波大学電子・情報工学系
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