移動ロボットのための壁面計測用超音波センサ
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概要
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ロボットの移動環境を屋内に限った場合、超音波は壁面でほぼ鏡面反射をすることから、受信器に戻る超音波の反射点はセンサから壁面に下ろした垂線の足の位置に限定できる。従って、二つの並列した受信器を用いれば、これらの受信時間の差から反射面の構成要素(微小面の位置とその法線方向)を得ることが可能になる。このとき、両受信器の伝搬時間の測定精度が重要となるが、一般に反射波のリーディングエッジを正確に捉えることは難しい。本論文では、この問題を複数回の測定で統計的に処理することによって回避し、壁面の要素を精度良く計測できる方法を提案する。また、移動ロボットに実装して実験を行い、本手法の有効性を検証する。
- 社団法人日本音響学会の論文
- 1994-12-25
著者
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