2P2-41-055 自立移動ロボットの長時間活動に関する研究 (4) : 走行経路に依存しない推定自己位置情報修正システム
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
実環境で実用的に動作する自立移動ロボットには環境中の自己位置の推定機能が必須である。本論文では, 上位のナビゲーションプログラムとは独立に動作する自己位置推定システムについて述べる。このシステムはエンコーダと環境地図を利用してシミュレートされた超音波センサの値と実際のセンサ値を比較することでデッドレコニングに生じる推定位置誤差を修正する。また本論文では自立ロボット「山彦Liv」を用いた長時間の動作実験の結果についても述べる。
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
-
羽田 靖史
筑波大学工学研究科
-
羽田 靖史
独立行政法人情報通信研究機構
-
油田 信一
筑波大学
-
羽田靖史
独立行政法人情報通信研究機構
-
油田 信一
筑波大学電子情報工学系
-
羽田 靖史
筑波大
-
羽田 靖史
情報通信研究機構
関連論文
- 投射配置による落下衝撃を考慮した無線センサ端末の耐衝撃機構の開発
- 災害時の情報収集に資するユビキタスネットワーク技術の研究(センシングネットワーク:目的指向編)
- 2重球倒立機構を用いた被災地情報収集のためのセンサノードの開発 : センサノードの特性を考慮した運搬・配置機構の開発(ユビキタス・センサネットワークを支える理論,および一般)
- (8)実用的なサービスロボットに搭載できる小型・軽量な測域センサ(走査型レーザ距離センサ)の開発(技術,日本機械学会賞〔2008年度(平成20年度)審査経過報告〕)
- 2A1-S-063 屋内実験用飛行船の自律制御 第二報(飛行ロボット3,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 2C3-3 機能分散によるレスキュー用ユビキタスセンサネットワークの構築(2C3 センサシステム)
- 大規模災害における被災地情報収集支援のためのレスキューロボットセンサネットワーク
- 被災者探索のための知的データキャリアの設計・開発
- 軽航空機(LTA)ロボティクス
- 知的データキャリアによる環境との情報交換を利用したロボットシステム
- 1410 カメラを用いた人間の特徴抽出結果に基づく行動サポート実験(OS1 ソフト人工物III)
- A-1 光CTによる有限振幅超音波場の計測(基礎・計測I)
- 2P1-S-092 社会インフラ研究プラットフォーム「レスキュー・コミュニケータ」の開発(レスキューシステム・レスキュー工学5,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 統計的手法を用いた移動ロボットの自己故障診断(車輪移動ロボット2)
- 移動ロボットによる無線センサネットワークの構築と管理および環境情報の収集
- ロボティクス ・ メカトロニクス
- B-20-48 携帯電話による救援要請通報のための電子タグによる測位システム(B-20. ユビキタス・センサネットワーク,一般セッション)
- 移動探査ロボットによる環境地図の生成(災害対応のためのロボティクス)
- 移動ロボットの視覚に期待されるもの
- パラメータ空間分割による段階的モデルマッチングを用いた3次元物体認識
- 2P1-S-095 立体形状情報を収集可能な被災地下街探査ロボットの開発(レスキューシステム・レスキュー工学5,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 2P1-N-054 機構の取替えにより作業の変更ができる移動ロボットシステム(ホームロボットメカトロニクス2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 2A1-S-020 ジャイロと重力センサの融合による車輪型移動ロボットの三次元位置姿勢推定システム(車輪移動ロボット3,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 2A1-S-017 2車輪付きアームの旋回により階段を一段ずつ昇降する車r輪型移動ロボット : メカニズムの構成(車輪移動ロボット3,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1P2-S-019 2車輪付きアームの旋回により階段を一段ずつ昇降する車輪型移動ロボット : 制御システムの構成(車輪移動ロボット2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1P2-N-089 方向付き点群を利用した幾何形状判断に基づく小型物体の把持戦略(ロボットハンドの機構と把握戦略3,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1P1-S-019 屋内外に渡って人間を誘導するキャンパスガイドロボットの開発 : レーザレンジセンサを用いた自己位置推定と自律走行(車輪移動ロボット1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1P1-N-027 小型移動ロボット用汎用伸縮アームの開発(作業移動ロボット2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1A1-N-027 生鮮食料品を対象とした遠隔ショッピングロボットシステム : 商品把持機構の設計と構築(作業移動ロボット1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 遠隔地からの図書閲覧を可能とするロボットシステム
- 10202 親子型掃除ロボットの開発(OS15 知能ロボット)
- 建設作業のロボット化
- 移動ロボットに用いる浮体係留システムの開発 : パラレルワイヤ駆動機構による姿勢制御(ワイヤ駆動系の機構と制御)
- 家庭用掃除ロボットの研究 : 天井カメラ画像を用いた動作指示(ホームロボット・メカトロニクス1)
- FG距離センサを利用した管内ロボット操作システム(作業移動ロボット)
- 4)超音波CTに関する研究(画像技術応用研究会(第38回))
- 2P1-46-074 自立移動ロボットによる屋外ナビゲーション : 第一報色画像による学内歩道沿い走行
- つくばチャレンジ実施における安全確保の努力
- つくばチャレンジの運営 : 事務局として
- つくばチャレンジのねらいと成果
- 不正確さを許すマップと単眼ビジョンによる物体認識に基づく移動ロボットの屋内ナビゲーション
- 不正確さを許すマップにおける移動ロボットの自己位置推定
- 屋内実験用飛行船の自律制御第一報(レスキューシステム・レスキュー工学2)
- 瓦礫内の音声を収集するレスキュー用知的データキャリアの開発(レスキューシステム・レスキュー工学1)
- 災害対応探索ロボット群の長距離遠隔操縦のための有線・無線統合型アドホックネットワーク
- 投射配置による落下衝撃を考慮した無線センサ端末の耐衝撃機構の開発
- 移動ロボット用小型軽量測域センサの開発
- 回転式揺動機構とSCIP-3Dコマンドシステムを用いた三次元測域センサモジュール(機械力学,計測,自動制御)
- 小型と高精度を兼ね備えたロボット用測域センサ 非ロボット分野への応用も視野に
- 2A1-N-032 移動ロボットの環境認識用『測域センサ』URGシリーズの設計と開発(中小企業基盤整備機構プロジェクト戦略的基盤技術強化事業(ロボット部品開発),生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 移動ロボットの環境認識用小型軽量2D光レンジセンサの構成(中小企業総合事業団プロジェクト・ロボット部品開発)
- 移動ロボットの環境認識用レンジセンサシステムの開発(中小企業総合事業団プロジェクト・ロボット部品開発)
- 「知能ロボット用測域センサ」の商品化
- 鉱石堆積物積み込み作業におけるホイールローダの走行経路計画
- 2P1-N-058 エレベータ内映像からの人の移動軌跡の計測(空間知能化2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 解説 超音波計測 超音波センサを用いた屋内移動車用位置推定システム--センサシミュレータによる実センサデータと環境マップの照合
- 2A1-S-033 1モータ2リンク機構ロボットのダイナミックな移動の制御 : シミュレータ構築とその上で設計した制御器による実機の制御(特殊移動ロボット1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 803 回転式揺動機構を用いた三次元測域センサモジュールによる受光強度付きスキャンデータの取得(OS15-(1) 新しいロボット技術,オーガナイズドセッション)
- 801 移動ロボットの汎用基本ソフトウエアモジュールの開発 : 大域的自己位置推定モジュールの実装と評価(OS15-(1) 新しいロボット技術,オーガナイズドセッション)
- 1P2-S-015 環境埋め込み情報およびレンジセンサ情報を利用した屋外環境下での自己位置推定(車輪移動ロボット2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 2P1-S-054 熟練オペレータによる油圧ショベル操作の解析(建設用ロボットメカトロニクス2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 2P1-N-056 確率的手法を用いた複数の人の移動軌跡推定(空間知能化2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 802 壁の形状が主に直角・平行なことを利用した移動ロボットの建物内環境地図生成(OS15-(1) 新しいロボット技術,オーガナイズドセッション)
- 移動ロボットのための超音波センサ(移動ロボット用センサ)
- オドメトリと超音波センサと地図を用いた屋内移動車用ポジショニングシステム : 超音波センサシミュレータによる反射物体の識別(機械力学,計測,自動制御)
- 1P1-G01 自立移動ロボットの長時間活動に関する研究 (7) : 廊下環境での連続一週間活動の結果と考察
- 1P1-B9 自立移動ロボットの長時間活動に関する研究(6) : 廊下環境での一週間にわたる走行実験(37. 車輪移動ロボット)
- 2P2-41-055 自立移動ロボットの長時間活動に関する研究 (4) : 走行経路に依存しない推定自己位置情報修正システム
- A-1 有限振幅超音波々形の光学的観察(基礎・計測I)
- 相関を用いたステレオ視による高精度レンジデータ生成法
- 1A1-C07 全方位視覚画像とタッチパネルを用いた全方向移動車椅子の操作インターフェース
- 2A1-108 視覚による姿勢認識を行う腕付移動ロボットによる直方体ひろいあげ
- 2P2-3F-C6 移動ロボット用センサ情報処理ミドルウェアの開発
- 2P1-41-053 段差を踏破する車輪型移動ロボット : 第 2 報鼓型摩擦車の機能
- 2A1-45-055 移動系の自由度も用いて物体を操作する小型移動マニピュレータ : システムの構成と移動系の動作計画と制御
- 点字ブロックを利用した自律移動ロボットの屋外ナビゲーション
- 地下空間被災情報収集のためのレスキューロボットセンサネットワークの展開および情報収集
- 移動ロボットに遊歩道を自律走行させるつくばチャレンジ : 公開走行実験の考え方と2010年度の結果(次世代イノベーションにむけたロボット教育・研究モデル)
- 1A2-G19 地下空間でのレスキュー活動利用に適したVoIPシステムの開発と評価
- 2P2-A06 無線LAN通信を用いた移動ロボットの長距離遠隔操縦実験(サーチ&レスキューロボット・メカトロニクス)
- 2P1-A10 耐衝撃性を考慮した被災地情報収集センサノードの開発(サーチ&レスキューロボット・メカトロニクス)
- 1A1-F17 受動倒立型センサノードによる環境情報収集(ネットワークロボティクス)
- 1A1-F16 知的センサノードと自律飛行船を用いた情報収集ネットワークの屋外実証実験(ネットワークロボティクス)
- 1A1-F15 レーザポインタの直線性を考慮したセンサノードの位置推定(ネットワークロボティクス)
- 2A2-F08 つくばチャレンジ2008 : その意義と成果
- 2A2-F05 簡単な経路情報による移動ロボットの屋内ナビゲーション
- 2P2-C03 つくばチャレンジ : 実世界で働くロボットを目指して : 2007年度の記録と2008年度の計画(移動ロボットの自己位置推定と地図構築)
- 1A1-G13 化学反応塔メンテナンスシステム用表面腐食診断マニピュレータの試作(作業をするロボット)
- 1A2-G20 LANケーブルを敷設するためのロボットの開発
- 2P1-M07 2重倒立機構を用いた被災地情報収集のためのセンサノードの開発(サーチ&レスキューロボット・メカトロニクス)
- 2P1-M06 二重倒立機構を用いた球体センサノードの運搬・配置機構の開発(サーチ&レスキューロボット・メカトロニクス)
- 2P2-D13 知的な状態遷移を元にしたレスキュー用ユビキタスデバイスの平常時活用
- 2P1-C27 被災者探索のための動物体情報を含む三次元地図作成
- 2P1-C29 測域センサの反射強度データを用いたスキャンマッチングによる移動ロボットの自己位置推定
- 2P1-C16 無限回転機構を用いた3次元測域センサ
- 超音波による壁面の法線方向の高速測定
- 2P1-E12 移動する映像による誘導サービスのモデル化
- 2A1-109 管内ロボット用視覚センサの開発
- 1A1-F03 移動ロボットのための汎用 PC とリアルタイム OS を用いるコントローラ
- 地図とカラ-画像を利用した屋内環境を移動するロボットのための視覚システム構成法